[實用新型]一種可用于機器人關節驅動的線管繩索傳動系統

有效

• 申請號: 201320047453.0
• 申請日: 2013-01-29
• 公開（公告）號: CN203077275U
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發明（設計）人: 王生澤;張輝;王永興;易瑋帆
• 申請（專利權）人: 東華大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/02
• 代理公司: 上海泰能知識產權代理事務所 31233
• 代理人: 宋纓;孫健

1.一種可用于機器人關節驅動的線管繩索傳動系統，包括主級桿（6）、次級桿（1）和固定在次級桿（1）上的傳動輪（3）構成的關節，其特征在于，所述主級桿（6）上固定有固線架（5），固線架（5）上設有階梯孔，階梯孔一端連接線管（7），線管（7）中安裝有繩索（4），通過所述固線架（5）上的階梯孔將線管（7）和繩索（4）分離出來，繩索（4）上的一點固定在傳動輪（3）上；所述線管（7）通過調線裝置（8）與傳動系統末端的固定架（14）相連；傳動系統末端的固定架（14）上安裝有調線釘（17）；所述調線釘（17）上設有階梯孔，所述線管（7）和繩索（4）通過該階梯孔實現分離；所述傳動系統末端設有動力源，在所述動力源的帶動下實現傳動過程。

2.根據權利要求1所述的可用于機器人關節驅動的線管繩索傳動系統，其特征在于，所述調線裝置（8）中設有帶滑槽的型材（20），所述帶滑槽的型材（20）兩端均安裝有調節滑塊（18），所述調節滑塊（18）上設有階梯孔，通過該階梯孔將線管（7）和繩索（4）分離，兩端的調節滑塊（18）分離出來的繩索（4）通過接線塊（19）連接在一起。

3.根據權利要求2所述的可用于機器人關節驅動的線管繩索傳動系統，其特征在于，所述接線塊（19）的位置作為繩索運動極限的限位裝置。

4.根據權利要求1所述的可用于機器人關節驅動的線管繩索傳動系統，其特征在于，所述調線釘（17）上安裝有彈簧（15），調線釘（17）通過定位螺母（13）和調整螺母（16）的配合使用對繩索（4）提供預緊力保持繩索（4）處于張緊狀態。

5.根據權利要求1所述的可用于機器人關節驅動的線管繩索傳動系統，其特征在于，所述動力源為擺動氣缸（12），所述擺動氣缸（12）的軸上固定有轉盤（10），繩索（4）上的一點與轉盤（10）固定在一起。

6.根據權利要求1所述的可用于機器人關節驅動的線管繩索傳動系統，其特征在于，所述動力源為直線氣缸（22），采用調線釘將繩索從線管中分離出來，將兩端分離出的繩索通過固定在直線氣缸推桿端部的接線塊（21）相連接構成一個完整的繩索回路。