[實用新型]一種履帶式仿生爬壁機器人腳掌結構

有效

• 申請號: 201320043368.7
• 申請日: 2013-01-28
• 公開（公告）號: CN203158107U
• 公開（公告）日: 2013-08-28
• 發明（設計）人: 吳晅;張勇杰;孫少明;梅濤;吳益靚
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;B62D55/24;B62D55/26;B62D55/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種履帶式仿生爬壁機器人腳掌結構，其特征在于：包括機身框架、滾動輪、張緊機構、粘附履帶，所述滾動輪通過滾動輪軸安裝于所述機身框架兩端，所述張緊機構包括張緊輪架、張緊彈簧、微型力傳感器、張緊輪、套筒，所述套筒設于所述機身框架上表面，所述套筒上表面設有所述微型力傳感器，所述張緊輪架包括軸伸和安裝端，所述軸伸下端穿過所述微型力傳感器和套筒，所述軸伸上套設有張緊彈簧，所述張緊彈簧設于所述微型力傳感器和安裝端之間，所述張緊輪通過張緊輪軸安裝于所述安裝端上，所述張緊輪和滾動輪通過粘附履帶連接，還包括一設于機身框架上的驅動機構。

2.根據權利要求1所述的履帶式仿生爬壁機器人腳掌結構，其特征在于：所述套筒為固定于所述機身框架上表面的固定套筒。

3.根據根據權利要求1所述的履帶式仿生爬壁機器人腳掌結構，其特征在于：所述套筒為設于所述機身框架上表面的升降套筒，所述升降套筒外側面設有齒條，所述機身框架上設有一連接有張緊電機的驅動齒輪，所述驅動齒輪嚙合所述升降套筒的齒條并驅動所述升降套筒升降。

4.根據權利要求2或3所述的履帶式仿生爬壁機器人腳掌結構，其特征在于：所述驅動機構包括設于所述機身框架側面的滑動槽，所述滑動槽內設有側向滑動件，所述側向滑動件兩側通過側向彈簧安裝于所述滑動槽內。

5.根據權利要求4所述的履帶式仿生爬壁機器人腳掌結構，其特征在于：所述粘附履帶由柔軟橡膠平帶外側固定一層粘附材料制成。