[實用新型]內建外轉式馬達的諧波減速裝置

有效

• 申請號: 201320037389.8
• 申請日: 2013-01-21
• 公開（公告）號: CN203261185U
• 公開（公告）日: 2013-10-30
• 發明（設計）人: 葉駿紳
• 申請（專利權）人: 蘇州悍猛諧波機電有限公司
• 主分類號: H02K7/116
• 分類號: H02K7/116;F16H1/28
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 翟國明

技術領域

本實用新型涉及一種諧波減速裝置，尤指一種內建外轉式馬達的諧波減速裝置。

背景技術

諧波減速器是一種具高減速比的諧波減速裝置。現有的諧波減速器通常包含一剛性齒輪，一撓性齒輪，及一波發生器。波發生器耦接于一動力源(例如馬達)，而撓性齒輪耦接于一動力輸出軸以輸出動力。剛性齒輪的嚙合齒數目相異于撓性齒輪的嚙合齒數目，而波發生器用以于轉動時頂推撓性齒輪變形，以驅動撓性齒輪的不同位置的嚙合齒和剛性齒輪的相對應嚙合齒嚙合。由于剛性齒輪及撓性齒輪的嚙合齒數目相異，因此當波發生器持續轉動時會使得撓性齒輪微幅轉動。一般而言，諧波減速器的減速比是剛性齒輪的嚙合齒數目除以剛性齒輪及撓性齒輪的嚙合齒數目的差，當剛性齒輪的嚙合齒數目較多且剛性齒輪及撓性齒輪的嚙合齒數目差異較少時，諧波減速器可得到相當高的減速比。

然而，現有的諧波減速器只能外接至一外部馬達以被驅動。因此，當現有諧波減速器結合外部馬達以輸出動力時，現有諧波減速器和外部馬達會占據相當大的空間。

發明內容

本實用新型的目的，即在提供一種諧波減速裝置，包含一殼體，一第一齒輪，一第二齒輪，一驅動單元，及一外轉式馬達。該第一齒輪具有一第一數目的嚙合齒。該第二齒輪固定于該殼體，且該第二齒輪具有一第二數目的嚙合齒。該第二數目相異于該第一數目。該驅動單元同時和該第一齒輪及該第二齒輪嚙合，用以于改變和該第一齒輪及該第二齒輪的嚙合位置時驅動該第一齒輪轉動。該外轉式馬達包含一定子，固定于該殼體上，及一轉子，以可轉動的方式固定于該定子的外側，該轉子與該驅動單元耦接，用以驅動該驅動單元改變和該第一齒輪及該第二齒輪的嚙合位置。其中該外轉式馬達設置于該殼體內部。

相較于先前技術，本實用新型諧波減速裝置可容置外轉式馬達，進而將外轉式馬達內建于諧波減速裝置內，因此本實用新型諧波減速裝置可利用內建的外轉式馬達直接產生動力，而不需外接至一外部馬達以被驅動，產生較佳的模塊化設計，進而減少占據的空間。

附圖說明

圖1為本實用新型諧波減速裝置的第一實施例的爆炸圖。

圖2為圖1諧波減速裝置的內部結構示意圖。

圖3為本實用新型諧波減速裝置的第二實施例的爆炸圖。

圖4為圖3諧波減速裝置的內部結構示意圖。

附圖標記說明

具體實施方式

請同時參考圖1及圖2。圖1為本實用新型諧波減速裝置的第一實施例的爆炸圖。圖2為圖1諧波減速裝置的內部結構示意圖。如圖所示，本實用新型諧波減速裝置100包含一殼體110，一第一齒輪120，一第二齒輪130，一驅動單元140，及一外轉式馬達150。第一齒輪120具有一第一數目的嚙合齒。第二齒輪130固定于殼體110上，且第二齒輪130具有一第二數目的嚙合齒。該第二數目相異于該第一數目。驅動單元140包含一承載座142及多數個第三齒輪144。第三齒輪144以可轉動的方式固定于承載座142上，且每一第三齒輪144和第一齒輪120及第二齒輪130同時嚙合。外轉式馬達150包含一定子152及一轉子154。定子152固定于殼體110上。轉子154以可轉動的方式固定于定子152的外側，且轉子154耦接于承載座142的內表面，用以轉動承載座142以驅動該驅動單元140的第三齒輪144改變和第一齒輪120及第二齒輪130的嚙合位置。其中外轉式馬達150設置于殼體110內部。

于本實施例中，第一齒輪120及第二齒輪130是內齒輪，而第三齒輪144是外齒輪。第一齒輪120及第二齒輪130的分度圓直徑為相同，且第一齒輪120及第二齒輪130具有相同的中心線。第三齒輪144的分度圓直徑皆小于第一齒輪120的直徑及第二齒輪130的分度圓直徑。第一齒輪120、第二齒輪130及第三齒輪144皆為剛性齒輪。第一齒輪120可耦接于一動力輸出軸以輸出動力。