[實用新型]帶有柔性補(bǔ)償裝置的碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320033711.X
• 申請日: 2013-01-22
• 公開（公告）號: CN203079325U
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曹映輝;胡漪;曹映皓;金均讓;李宏;張秦洲;任建峰;景劉芳
• 申請（專利權(quán)）人: 西安銀馬實業(yè)發(fā)展有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J15/08
• 代理公司: 西安文盛專利代理有限公司 61100
• 代理人: 李中群

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于建材生產(chǎn)機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種用于燒結(jié)磚生產(chǎn)行業(yè)以及與之相近行業(yè)的碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器。

背景技術(shù)

碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器是空中抓取設(shè)備(通過其上夾爪夾緊制品,并將制品在空中從一處轉(zhuǎn)運(yùn)到另一處)的重要組成部分，制品的空中轉(zhuǎn)移需要通過末端執(zhí)行器來實現(xiàn)。在燒結(jié)磚二次碼燒生產(chǎn)線中，干燥后的制品被從托板上抓走，從而實現(xiàn)板塊分離的過程就是通過分離設(shè)備上的末端執(zhí)行器來完成的。碼垛機(jī)器人設(shè)備上的末端執(zhí)行器就是指設(shè)備上的夾爪組件，實踐中這種夾爪組件接觸制品的是橡膠或板簧等彈性件，這些彈性件對夾爪的夾緊力和夾緊距離都有一定的補(bǔ)償作用。但是在燒結(jié)磚二次碼燒生產(chǎn)中根據(jù)實際生產(chǎn)來看，僅依靠彈性件對夾爪的夾緊力和夾緊距離的微小補(bǔ)償是不夠的。原因有兩點：1、燒結(jié)磚行業(yè)中一條生產(chǎn)線一般至少要能生產(chǎn)3～5種制品,這些制品既包括空心率小于30%小標(biāo)磚、KP1磚等,也包括空心率大于30%的多孔砌塊和空心率要求更高的自保溫砌塊等，這些制品在干燥完成后由于其空心率的不同，制品的強(qiáng)度差異也很大，如果同一夾爪(帶橡膠或板簧等彈性補(bǔ)償件)對于空心率低的制品能實現(xiàn)抓取,那么夾持空心率高的制品,制品往往就會出現(xiàn)被夾持破損現(xiàn)象,這是因為彈性件對夾緊力的補(bǔ)償能力有限造成的，所以實現(xiàn)夾緊力的可調(diào),滿足制品與夾緊力的一一對應(yīng),這種要求不是一個簡單的彈性件能夠完成的，需要一組可調(diào)夾緊力的機(jī)構(gòu)來完成；2、在燒結(jié)磚二次碼燒生產(chǎn)中，干燥好的制品是按一定的行列(一般至少四行)排列的，夾爪夾緊的方向和制品條方向垂直，也就是說從夾緊斷面上看夾爪同時夾緊了四塊磚；又由于經(jīng)過干燥窯干燥后每塊制品的外形多少都會發(fā)生變化，沿著夾爪夾持的方向制品有的外形變化大，有的變化小；如果其中有一排四塊磚都變形量比較大，而有一排四塊磚都變形量比較小，這樣兩排磚被收緊后總尺寸長度就差異大；如果僅靠彈性件的彈性進(jìn)行微小的距離補(bǔ)償，由于兩排磚長度差異超出了彈性件的補(bǔ)償范圍，外形大的一排磚被夾持住了,外形小的一排磚就夾持不住,這樣就會出現(xiàn)掉磚現(xiàn)象。杜絕上述現(xiàn)象的發(fā)生就需要擴(kuò)大夾爪的距離補(bǔ)償能力，但這不是單一的彈性件的補(bǔ)償能力就能完成的，需要有一套補(bǔ)償機(jī)構(gòu)來完成，所以開發(fā)一種新型的帶有柔性補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器是極其必要的。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題加以解決，提供一種結(jié)構(gòu)合理、操作方便的帶有柔性補(bǔ)償裝置的碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器，該末端執(zhí)行器既能實現(xiàn)較大距離的柔性補(bǔ)償，又能實現(xiàn)夾緊力的人為可調(diào)，從而使夾緊力可以和制品承受力一一對應(yīng)。

為實現(xiàn)上述發(fā)明目的而采用的技術(shù)解決方案是這樣的：所提供的帶有柔性補(bǔ)償裝置的碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括驅(qū)動部分和夾緊部分(即碼爪組件)，其中的驅(qū)動部分由連接架體以及固定在連接架體上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接體、執(zhí)行機(jī)構(gòu)(油缸)、導(dǎo)向組件和同步組件組成，夾緊部分由對稱設(shè)置在驅(qū)動部分左右兩端的兩副導(dǎo)向套體、兩個分別與左右導(dǎo)向套體連接的導(dǎo)向套體連接組件以及兩個分別連接在左右導(dǎo)向套體及左右導(dǎo)向套體連接組件上的固定體組成，兩個固定體可在驅(qū)動部分的執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶動下向內(nèi)或向外運(yùn)動，在左右兩個固定體的內(nèi)側(cè)的中部各裝有一列由多只柔性補(bǔ)償器組成的柔性補(bǔ)償單元，在左右兩個固定體的內(nèi)側(cè)的下部各裝有一列柔性補(bǔ)償單元，該柔性補(bǔ)償單元由按上下位依序排列的多只帶有依附體的柔性補(bǔ)償器組成，在各依附體的內(nèi)側(cè)均裝有一只柔性補(bǔ)償器。

上述技術(shù)解決方案中，所說的各柔性補(bǔ)償器均具有一個兩端帶通孔的中空殼筒形導(dǎo)向體，在中空殼筒形導(dǎo)向體中設(shè)有一個由帶調(diào)節(jié)柄的螺旋副構(gòu)成的調(diào)節(jié)裝置，該調(diào)節(jié)裝置的內(nèi)端套插裝設(shè)有一根通出導(dǎo)向體內(nèi)端通孔的外力作用體軸桿，在外力作用體軸桿位于導(dǎo)向體內(nèi)并接近導(dǎo)向體內(nèi)端通孔位置處的桿體上連裝有壓蓋，在壓蓋與調(diào)節(jié)裝置之間的外力作用體軸桿的桿體上套設(shè)有由壓簧構(gòu)成的力的吸收體。