[實用新型]一種三自由度混聯上肢康復機器人

有效

• 申請號: 201320029586.5
• 申請日: 2013-01-21
• 公開（公告）號: CN203244559U
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發明（設計）人: 楊啟志;曹電鋒;莊佳奇;訾鵬飛;吳偉光;尹小琴
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 汪旭東

1.一種三自由度混聯上肢康復機器人，其特征是：由一個并聯機構和一個串聯轉動副疊加而成，所述并聯機構是由動平臺(7)通過支鏈AB(3)、支鏈CD(5)、支鏈EF(6)連接靜平臺(4)所組成，所述支鏈AB(3)為兩根連桿通過移動副一連接組成，支鏈AB(3)的底端通過轉動副一連接在靜平臺(4)上，支鏈AB(3)的頂端通過球副一連接在動平臺(7)上；支鏈EF(6)?為兩根連桿通過移動副三連接組成，支鏈EF(6)的底端通過移動副三連接在靜平臺(4)上，支鏈EF(6)的頂端通過球副三連接在動平臺(7)上，支鏈CD(5)的底端通過轉動副二聯接在靜平臺(4)上，支鏈CD(5)的頂端通過球副二聯接在動平臺(7)上；所述串聯轉動副為動平臺(7)上通過轉動副串聯轉動平臺(2)；所述靜平臺（4）、動平臺(7)和轉動平臺(2)為圓環狀，動平臺(7)和轉動平臺(2)的軸線處于同一直線；所述轉動平臺(2)上設有手柄(1)。

2.根據權利要求1所述的一種三自由度混聯上肢康復機器人，其特征是：所述支鏈AB(3)、支鏈CD(5)和支鏈EF(6)的頂端連接在動平臺(7)上的球副一、球副二和球副三沿圓周互呈120°均勻分布，所述支鏈AB(3)、支鏈CD(5)和支鏈EF(6)的底端連接在靜平臺(4)上的轉動副一、轉動副二和轉動副三沿圓周互呈120°均勻分布，且轉動副一、轉動副二和轉動副三的軸線互呈60°夾角。

3.根據權利要求1所述的一種三自由度混聯上肢康復機器人，其特征是：還包括電機(10)和小齒輪(9)，所述轉動平臺(2)外圓設有外齒，電機(10)垂直固定在動平臺(7)上，小齒輪(9)的內齒圈固定在電機(10)的輸出軸上，小齒輪(9)的外齒圈和轉動平臺(2)的外齒嚙合。