[實用新型]一種多功能機械手爪

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320025532.1
• 申請日: 2013-01-18
• 公開（公告）號: CN203077290U
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 駱敏舟;孫繼斌;陳賽旋;趙賢相
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇中科友特機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 南京同澤專利事務(wù)所(特殊普通合伙) 32245
• 代理人: 蔣全強

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種多功能機械手爪，可安裝于機器人上，用于一次抓取多個物體，并將這其進行整理，達到移動并整理、擺放物體的目的。

背景技術(shù)

在生產(chǎn)線、倉庫、碼頭，磚廠等場合廣泛使用機器人的機械手爪將塊狀物體抓取起來，在移動擺放到指定位置。由于采用計算機控制機械手爪的操作，其過程精確、快速，較人工操作省時、省力。機械手爪抓取物體時，先在垂直目標(biāo)物體方向上抓取物體，將物體移動到目標(biāo)位置后將物體放開。現(xiàn)有的機械手爪跟據(jù)手爪的數(shù)量分為單手爪與多手爪。單手爪一次只能抓取一個物體，其工作效率較低，不適合用于大量物體的抓取。多手爪雖能一次抓取多個物體，但是因為所有手爪都由一套連動機構(gòu)來控制，在抓取多個物體時會由于塊狀物體的形狀差別，手爪不能同時夾緊多塊物體或者為了夾緊多塊物體增加手爪的夾緊力將物體夾壞。同時在一些場合需要將夾取的物體移動到指定位置，進行整理擺放后包裝，現(xiàn)有的機械手爪無法滿足上述要求。

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種多功能機械手爪，該手爪能夠一次抓取并夾緊多個物體，將物體移動到指定位置后，能對多個物體進行整理擺放。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種多功能機械手爪，其包括：多對相鄰平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪；各對左、右抓取爪適于相對位移，左、右整理爪適于相對位移，前、后爪適于相對位移，且左、右整理爪與前、后爪適于構(gòu)成矩形框體。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了另一種多功能機械手爪，其包括：骨架，多對相鄰平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪，以及沿骨架長度方向設(shè)置的第一、第二對導(dǎo)軌。

所述左抓取爪的頂部兩端分別通過滑塊滑動配合在所述的第一對導(dǎo)軌上，右抓取爪固定于該第一對導(dǎo)軌上，各左抓取爪的頂部固定在一傳動桿上，該傳動桿與一液壓缸的活塞傳動連接；所述左整理爪的頂部兩端分別通過滑塊滑動配合在該第二對導(dǎo)軌上，右整理爪固定在第二對導(dǎo)軌上，左、右整理爪平行對齊設(shè)置；骨架上還設(shè)有適于與所述第二對導(dǎo)軌構(gòu)成矩形的第三對導(dǎo)軌；前爪的頂部兩端分別通過滑塊滑動配合在該第三對導(dǎo)軌上，后爪固定在該第三對導(dǎo)軌上，前爪與右整理爪分別與其他兩個液壓缸的活塞傳動連接。

各左抓取爪的中下部的右側(cè)面上設(shè)有摩擦片，右抓取爪的中下部的左側(cè)面上設(shè)有彈性元件。

左抓取爪與右抓取爪通過螺栓分別與滑塊、限位板連接，安裝與拆卸方便，可以根據(jù)抓取物體的數(shù)量增加或者減少左抓取爪與右抓取爪的個數(shù)。

在每個左抓取爪、前爪及右整理爪上分別設(shè)有用于檢測左、右抓取爪，前、后爪以及左、右整理爪的間距的激光傳感器。

本實用新型另提供了一種機器人，其包括機械臂、設(shè)于該機械臂上的機械手爪，該機械手爪包括：多對相鄰平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪；各對左、右抓取爪適于相對位移，左、右整理爪適于相對位移，前、后爪適于相對位移，左、右整理爪與前、后爪適于構(gòu)成矩形框體。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型具有的技術(shù)效果是：（1）本實用新型中的多功能機械手爪包括抓取手爪與整理手爪，既能抓取、移動物體至指定位置，又能將物體進行整理、排列，然后擺放整齊；（2）多功能機械手爪包括多個抓取手爪，能同時抓取多個物體并移動至指定位置；（3）各左抓取爪上設(shè)有摩擦片，能夠增加抓取物體時的摩擦力，增強抓取手爪對各種物體的適應(yīng)能力；（4）各右抓取爪上設(shè)有彈性元件，在抓取多個物體時不會因為塊狀物體的形狀差別，手爪無法同時夾緊多塊物體；同時也不會為了夾緊多塊物體增加手爪的夾緊力將物體夾壞；（5）采用機械手爪的機器人能夠一次完成對多個物體的抓取與整理、搬運，提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。

附圖說明

為了清楚說明本實用新型的創(chuàng)新原理及其相比于現(xiàn)有產(chǎn)品的技術(shù)優(yōu)勢，下面借助于附圖通過應(yīng)用所述原理的非限制性實例說明兩個可能的實施例。在圖中：

圖1為實施例1的多功能機械手爪的軸測圖；

圖2為實施例1的多功能機械手爪的翻轉(zhuǎn)軸測圖；

圖3為實施例1的多功能機械手爪的底面圖；

圖4為實施例2的多功能機械手爪的軸測圖；

圖5為實施例2的多功能機械手爪的翻轉(zhuǎn)軸測圖；

圖6為實施例2的多功能機械手爪的底面圖。

具體實施方式

實施例1