[實用新型]一種爬行式管道機器人行走機構

有效

• 申請號: 201320022049.8
• 申請日: 2013-01-15
• 公開（公告）號: CN203099211U
• 公開（公告）日: 2013-07-31
• 發明（設計）人: 王紅軍;黃國鋼;陳賢政;鄒湘軍;陳少龍;陳文輝;陳朝輝;張浩
• 申請（專利權）人: 華南農業大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 楊曉松

一種爬行式管道機器人行走機構，其特征在于：包括外殼、傳動機構、換向機構、爬行機構和導向機構；其中，爬行機構包括第一驅動腳、復位彈簧、第二驅動腳、驅動連桿、支撐連桿及支撐腳，外殼圓周均布3只第一驅動腳和3只支撐腳，每只第一驅動腳與第二驅動腳連接，第一驅動腳與第二驅動腳之間設置復位彈簧，第二驅動腳與換向機構連接，驅動連桿一端與第二驅動腳連接，驅動連桿另一端與傳動機構連接，每只支撐腳的端部連接支撐連桿一端，支撐連桿另一端與傳動機構連接，外殼的上部和下部分別設有導向機構。

根據權利要求1所述的爬行式管道機器人行走機構，其特征在于：所述傳動機構包括驅動電機、同步帶輪、同步帶、偏心輪及滑塊；其中，驅動電機設于外殼內的下部，驅動電機的上方設有偏心輪，驅動電機與同步帶連接，同步帶通過同步帶輪與偏心輪連接，偏心輪與滑塊連接，滑塊上端連接驅動連桿，滑塊下端連接支撐連桿。

根據權利要求1所述的爬行式管道機器人行走機構，其特征在于：所述換向機構包括換向電機、絲桿及螺母盤；其中，換向電機設于外殼內的上部，換向電機與絲桿連接，絲桿穿過螺母盤，第二驅動腳與螺母盤連接。

根據權利要求1所述的爬行式管道機器人行走機構，其特征在于：所述導向機構為具有彈性的導向輪，外殼的上部和下部分別設有3個導向輪。

根據權利要求1所述的爬行式管道機器人行走機構，其特征在于：所述第一驅動腳和支撐腳的端部分別套上橡膠。