[實用新型]機器人履帶式前進裝置

有效

• 申請號: 201320011602.8
• 申請日: 2013-01-10
• 公開（公告）號: CN202987317U
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發明（設計）人: 劉汪
• 申請（專利權）人: 劉汪
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司 44202
• 代理人: 溫旭

技術領域

本實用新型涉及一種機器人前進裝置，尤其涉及一種機器人履帶式前進裝置。?

背景技術

眾所周知，具有履帶裝置的車輛具有極強的越野性能，其可適用于各種復雜多變的環境之中，解決各種車輪在這些條件苛刻的環境中正常行走的問題。而在機器人領域，機器人將廣泛代替人體在各種環境中進行勘察、防爆等工作，其對機器人在這些特殊的環境中的適應性有著嚴格的要求，如爬坡能力、運動能力、高精準的行動能力，而目前輪式行走機器人在行走過程中易卡止于爬坡轉角或松軟易陷、崎嶇的路面障礙之中，難以順利完成行走任務。?

發明內容

本實用新型實施例所要解決的技術問題在于，提供一種機器人履帶式前進裝置。可使機器人的行走方式適用于各種復雜多變的地形。?

為了解決上述技術問題，本實用新型實施例提供了一種機器人履帶式前進裝置，包括履帶、用于懸掛所述履帶的前后履帶輪，所述履帶具有內齒，所述前后履帶輪之間還設置有至少一個與所述履帶內齒上下嚙合的動力齒輪，所述動力齒輪與電機的輸出軸固定連接。?

進一步地，所述動力齒輪的直徑不小于所述前后履帶輪的直徑。?

進一步地，所述前后履帶輪、動力齒輪的下接觸面為同一平面設置。?

進一步地?，所述電機為步進電機。?

更進一步地，所述電機為直流電機。?

實施本實用新型實施例，具有如下有益效果：利用履帶的對復雜路面的廣泛適應性，將其運用于機器人之上，使機器人的行走適用于各種特殊環境與特殊地形，并且本實用新型還可以靈活設置于人形機器人的兩小臂后側和兩小腿前側，當機器人在不便于步行時，機器人臥倒，使四個履帶裝置接觸地面。并且可以調整小臂履帶組和小腿履帶組之間的距離來控制人形機器人臥倒后的高度；調整兩小腿的履帶距離和兩小臂的履帶距離可以控制人形機器人的行走寬度。?

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結構示意圖；?

圖2是示出圖1中A-A部的剖視結構示意圖。

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本實用新型作進一步地詳細描述。

參照圖1、圖2所示的本實用新型的結構示意圖。?

本實用新型包括了履帶10，以及用于懸掛履帶10的前后履帶輪101、102，履帶10內具有內齒103，前后履帶輪101、102之間還設置有至少一個動力齒輪20，動力齒輪20與履帶內側內齒103上下嚙合，以提供動力于履帶10，動力齒輪20與電機的輸出軸固定連接，電機安裝于側板之上。在本實用新型實施例中，動力齒輪20的數量為一個，但本實用新型不以此為限，可根據實際動力需要進行多個設置。?

為了使得動力齒輪20與履帶10與履帶內側內齒103上下更好地嚙合，動力齒輪20的直徑大于或等于前后履帶輪101、102的直徑，而為了使用本實用新型的機器人行走更穩定，前后履帶輪、動力齒輪的下接觸面為同一平面設置。?

以上所揭露的僅為本實用新型一種較佳實施例而已，當然不能以此來限定本實用新型之權利范圍，因此依本實用新型權利要求所作的等同變化，仍屬本實用新型所涵蓋的范圍。