[實用新型]可彎轉可伸縮的柔性連續體機械結構

有效

• 申請號: 201320007110.1
• 申請日: 2013-01-07
• 公開（公告）號: CN203003905U
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發明（設計）人: 汪雯
• 申請（專利權）人: 汪雯
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04
• 代理公司: 上海一平知識產權代理有限公司 31266
• 代理人: 祝蓮君;雷芳

1.一種柔性連續體機械結構，其特征在于，包括：

遠端結構體，所述遠端結構體包括遠端間隔盤、遠端鎖緊盤和結構骨；

近端結構體，所述近端結構體包括近端間隔盤、近端鎖緊盤和結構骨，且所述遠端結構體上的結構骨與所述近端結構體上的對應的結構骨固定連接或者為同一根結構骨；以及

中部連接體，所述中部連接體包括管道固定板和管道；

其中，所述遠端結構體經由所述中部連接體與所述近端結構體關聯，結構骨一端固定于近端鎖緊盤，依次穿過近端間隔盤、中部連接體、遠端間隔盤，另一端固定于遠端鎖緊盤，使得當驅動所述近端結構體朝向任意方向彎轉時，所述遠端結構體相應地朝向相反的方向彎轉，或者，當驅動所述近端結構體伸長或縮短時，所述遠端結構體相應地縮短或伸長。

2.根據權利要求1所述的柔性連續體機械結構，其特征在于：所述遠端結構體的結構骨和所述近端結構體的對應的結構骨為同一根結構骨，且所述結構骨長度可測量、可估算或恒定。

3.一種柔性連續體機械結構，其特征在于，包括：

遠端結構體，所述遠端結構體包括遠端間隔盤、遠端鎖緊盤和結構骨；

近端結構體，所述近端結構體包括近端間隔盤、近端鎖緊盤和結構骨，且所述遠端結構體上的結構骨與所述近端結構體上的對應的結構骨固定連接或者為同一根結構骨；

中部連接體，所述中部連接體包括管道固定板和管道；以及

驅動機構，用于驅動所述近端結構體運動，所述驅動機構由驅動鎖緊盤、驅動間隔盤、驅動結構骨和驅動固定盤組成，所述驅動結構骨一端固定在所述驅動鎖緊盤上，并依次穿過所述驅動間隔盤和驅動固定盤；

其中，所述遠端結構體經由所述中部連接體與所述近端結構體關聯，結構骨一端固定于近端鎖緊盤，依次穿過近端間隔盤、中部連接體、遠端間隔盤，另一端固定于遠端鎖緊盤；

所述驅動機構與所述近端結構體連接，使得驅動所述驅動結構骨時，所述驅動機構驅動所述近端結構體朝向任意方向彎轉，所述遠端結構體相應地朝向相反的方向彎轉，或者，所述驅動機構驅動所述近端結構體伸長或縮短，所述遠端結構體相應地縮短或伸長。

4.根據權利要求1所述的柔性連續體機械結構，其特征在于：所述遠端結構體和所述近端結構體的結構骨由彈性細桿或者彈性細管構成，所述遠端鎖緊盤與所述遠端間隔盤、所述近端鎖緊盤與所述近端間隔盤分別具有相同的通孔布置，其均為剛性盤狀結構。

5.根據權利要求1所述的柔性連續體機械結構，其特征在于：所述近端間隔盤之間以及近端間隔盤和近端鎖緊盤之間保持一定距離，且所述近端間隔盤作用為限定結構骨的位置以及防止結構骨在受到推力時失穩。

6.根據權利要求1所述的柔性連續體機械結構，其特征在于：所述遠端間隔盤之間以及遠端間隔盤和遠端鎖緊盤之間保持一定距離，且所述遠端間隔盤作用為限定結構骨的位置以及防止結構骨在受到推力時失穩。

7.根據權利要求1所述的柔性連續體機械結構，其特征在于：所述中部連接體由三根以上管道和2個以上管道固定板構成，且所述連續體機械結構的結構骨貫穿所述管道，一端伸至所述遠端結構體內，穿過所述遠端間隔盤固定于所述遠端鎖緊盤上，另一端伸至所述近端結構體內，穿過所述近端間隔盤固定于所述近端鎖緊盤上。

8.根據權利要求1所述的柔性連續體機械結構，其特征在于：所述柔性連續體機械結構延接有2節以上近端結構體和2節以上遠端結構體以獲得更高的運動靈活性。

9.根據權利要求1所述的柔性連續體機械結構，其特征在于：所述中部連接體具有兩個管道固定板，所述管道的兩端分別固定在兩個管道固定板上，且連續體機械結構的結構骨可依次穿過兩個管道板中的一個、管道，以及另一個管道固定板，然后進入遠端結構體。

10.根據權利要求1所述的柔性連續體機械結構，其特征在于：

所述近端結構體具有一個近端鎖緊盤、多個近端間隔盤；所述遠端結構體具有一個遠端鎖緊盤、多個遠端間隔盤；

所述近端結構體和所述遠端結構體共用多根結構骨，結構骨的長度可測量、可估算或恒定；以及

所述結構骨一端固定于所述遠端鎖緊盤，并依次穿過所述遠端間隔盤、所述中部連接體，以及所述近端間隔盤，然后固定于所述近端鎖緊盤，使得所述近端結構體被驅動朝向任意方向彎轉和/或伸縮時，所述遠端結構體朝向相反的方向彎轉和/或伸縮。