[實用新型]自移動機器人長邊作業移動控制總成

有效

• 申請號: 201320003602.3
• 申請日: 2013-01-05
• 公開（公告）號: CN203070099U
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發明（設計）人: 湯進舉;張曉駿
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 姚垚;項榮

1.一種自移動機器人長邊作業移動控制總成，所述的自移動機器人（100）包括行走單元和驅動單元，所述長邊作業移動控制總成包括傳感單元和控制單元，其特征在于，所述控制總成還包括長邊方向判斷單元和方向識別單元，所述長邊方向判斷單元與所述控制單元相連，控制單元根據長邊方向判斷單元輸出的信號確定待作業區域的長邊方向，方向識別單元控制行走單元沿所述長邊方向行走作業。

2.如權利要求1所述的自移動機器人長邊作業移動控制總成，其特征在于，所述長邊方向判斷單元包含設置在自移動機器人（100）上或遙控終端上的方向控制鍵（120）或滑動觸摸屏，控制單元根據使用者對方向控制鍵（120）的選擇，手動控制行走單元沿待作業區域的長邊行走作業。

3.如權利要求1所述的自移動機器人長邊作業移動控制總成，其特征在于，所述的方向識別單元為內置在自移動機器人中的加速度計、陀螺儀、碼盤以及電子指南針中的任意一個或其組合。

4.如權利要求3所述的自移動機器人長邊作業移動控制總成，其特征在于，所述長邊方向判斷單元包括測距單元，所述測距單元與所述控制單元相連，控制單元根據測距單元輸出的距離信號確定所述待作業區域的長邊方向，自動控制行走單元沿待作業區域的長邊行走作業。

5.如權利要求4所述的自移動機器人長邊作業移動控制總成，其特征在于，所述的測距單元為激光測距儀或編碼器或計數器或超聲波測距儀。

6.如權利要求4所述的自移動機器人長邊作業移動控制總成，其特征在于，所述傳感單元輸出自移動機器人處于待作業區域的位置信號給控制單元，控制單元根據該位置信號控制行走單元使自移動機器人沿直線方向行走，同時控制測距單元的開啟或關閉，并將經過計算比較之后的距離信號反饋給控制單元。

7.如權利要求6所述的自移動機器人長邊作業移動控制總成，其特征在于，所述傳感單元包括接觸式傳感器或非接觸式傳感器；

所述的接觸式傳感器為行程開關、壓力傳感器或導電橡膠；

所述的非接觸式傳感器為紅外傳感器或超聲傳感器。

8.如權利要求4所述的自移動機器人長邊作業移動控制總成，其特征在于，所述長邊方向判斷單元包含圖像傳感器，所述圖像傳感器用于拍攝所述待作業區域的畫面，控制單元依據所述畫面確定待作業區域的長邊方向。

9.如權利要求1所述的自移動機器人長邊作業移動控制總成，其特征在于，所述的自移動機器人（100）為擦玻璃機器人（400）、掃地機（200）或打蠟機（300）。