[發明專利]一種運動控制系統的轉動慣量辨識方法及系統有效
| 申請號： | 201310754381.8 | 申請日： | 2013-12-31 |
| 公開（公告）號： | CN103684188B | 公開（公告）日： | 2017-01-11 |
| 發明（設計）人： | 馬亮;趙一凡;劉小兵;陳書賢 | 申請（專利權）人： | 上海英威騰工業技術有限公司 |
| 主分類號： | H02P21/13 | 分類號： | H02P21/13;H02P21/14 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙)44285 | 代理人： | 唐華明 |
| 地址： | 200000 上海市浦東新區張江*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 運動 控制系統 轉動慣量 辨識 方法 系統 | ||
1.一種運動控制系統的轉動慣量辨識方法，其特征在于，包括：
構建與實際系統近似的參考模型；
通過速度指令生成單元生成速度指令ωr；
通過控制器根據所述速度指令ωr控制轉矩指令Tref輸出，使電機反饋速度ωp跟蹤所述速度指令ωr；
將所述電機反饋速度ωp作為所述參考模型的速度指令，控制參考模型的擾動力矩觀測值和參考模型力矩指令T′ref輸出，并使所述參考模型的反饋速度ω'p跟蹤電機反饋速度ωp；
將所述參考模型的擾動力矩觀測值和參考模型力矩指令T′ref輸出至辨識單元；
所述辨識單元根據所述參考模型的擾動力矩觀測值和參考模型力矩指令T′ref，通過MIT自適應律辨識出系統的轉動慣量。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述辨識單元根據所述參考模型的擾動力矩觀測值和參考模型力矩指令T'ref，通過MIT自適應律辨識出系統的轉動慣量具體為：
將所述參考模型力矩指令T'ref通過高通濾波器進行濾波得到HPFT′ref；
將所述參考模型的擾動力矩觀測值通過高通濾波器進行濾波得到
根據MIT自適應律將與慣量辨識增益α相乘后再與HPFT'ref相乘，再將乘積進行積分得出系統的轉動慣量
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過控制器根據所述速度指令ωr控制轉矩指令Tref輸出的計算公式為：
其中：Kp為控制器的比例增益，Ki為控制器的積分增益，s為拉普拉斯算子，J為系統的真實轉動慣量，為需要辨識的系統的轉動慣量。
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