[發(fā)明專利]一種基于變分貝葉斯多傳感器量化融合目標(biāo)跟蹤方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310753877.3
• 申請(qǐng)日: 2013-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN103778320A
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葛泉波;程天發(fā);邵騰;文成林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州電子科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G06F19/00
• 分類號(hào): G06F19/00;G01C21/20
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.一種基于變分貝葉斯多傳感器量化融合目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于該方法包括以下步驟：

A）主處理機(jī)

1）假定k-1時(shí)刻的狀態(tài)融合估計(jì)為及其協(xié)方差為P_k-1|k-1；已知每個(gè)傳感器的參數(shù)H_k,l和R_k,l，即可構(gòu)造增強(qiáng)測(cè)量矩陣H_k，l＝1,2,…,N；

2）融合中心接收到每個(gè)傳感器的量化消息z_υ,k,l，并構(gòu)成增強(qiáng)全局消息z_υ,k；

3）計(jì)算全局狀態(tài)的一步預(yù)測(cè)并計(jì)算帶有衰退因子λ_k的相應(yīng)預(yù)測(cè)誤差協(xié)方差P_k|k-1；

4）計(jì)算全局消息預(yù)測(cè)z_k|k-1，及參數(shù)r_k和λ_k；

5）將z_υ,k,l，P_k|k-1送至次處理機(jī)；

B）第l個(gè)次處理機(jī)

6）計(jì)算第l個(gè)消息噪聲方差的參數(shù)預(yù)測(cè)值

α_k|k-1,l＝ρ_k,l·α_k-1,l，β_k|k-1,l＝ρ_k,l·β_k-1,l

7）α_k,l＝1/2+α_k|k-1,l，初始化和j＝0，開始迭代估計(jì)R_v,k,l；

8）迭代估計(jì)R^υ,k,lj,j=1,2,···,N1]]>

R^υ,k,lj=diag(βa,k,lj·/αk,l)=diag{(σ^k,l1,j)2(σ^k,l2,j)2···(σ^k,lpl,j)2}]]>

9）用代替完成步驟7，得到有效的

10）用單一量化消息z_υ,k,l計(jì)算局部估計(jì)值及其協(xié)方差

x^k|k.lj+1=Pk|k.lj+1y^k|k,lj+1,Pk|kj+1=(Yk|kj+1)-1]]>

Yk|k,lj+1=Yk|k-1+Hk,lT(Rυ,k,lj)-1Hk,ly^k|k,lj+1=y^k|k-1+Hk,lT(Rυ,k,lj)-1zυ,k,l]]>

11）如果j＜N1，有

βa,k,lj+1=βk|k-1,l+(zυ,k,l-Hk,lx^k|k,lj+1)2/2+diag(Hk,lPk|k,lj+1Hk,lT)/2]]>

令j＝j(luò)+1并轉(zhuǎn)至步驟8，否則當(dāng)j＝N1，令并轉(zhuǎn)至步驟12；

12）將送至主處理機(jī)

C）主處理機(jī)

主處理機(jī)接收到每個(gè)次處理機(jī)送來的即可計(jì)算全局估計(jì)及相應(yīng)估計(jì)誤差協(xié)方差：

Yk|k=Yk|k-1+Σl=1NHk,lTR^υ,k,l-1Hk,ly^k|k=y^k|k-1+Σl=1NHk,lTR^υ,k,l-1zυ,k,l]]>

則在k時(shí)刻即可得到基于全局信息融合估計(jì)值及相應(yīng)協(xié)方差P_k|k。