[發明專利]一種基于變分貝葉斯多傳感器量化融合目標跟蹤方法

在審

• 申請號: 201310753877.3
• 申請日: 2013-12-30
• 公開（公告）號: CN103778320A
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發明（設計）人: 葛泉波;程天發;邵騰;文成林
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00;G01C21/20
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.一種基于變分貝葉斯多傳感器量化融合目標跟蹤方法，其特征在于該方法包括以下步驟：

A）主處理機

1）假定k-1時刻的狀態融合估計為及其協方差為P_k-1|k-1；已知每個傳感器的參數H_k,l和R_k,l，即可構造增強測量矩陣H_k，l＝1,2,…,N；

2）融合中心接收到每個傳感器的量化消息z_υ,k,l，并構成增強全局消息z_υ,k；

3）計算全局狀態的一步預測并計算帶有衰退因子λ_k的相應預測誤差協方差P_k|k-1；

4）計算全局消息預測z_k|k-1，及參數r_k和λ_k；

5）將z_υ,k,l，P_k|k-1送至次處理機；

B）第l個次處理機

6）計算第l個消息噪聲方差的參數預測值

α_k|k-1,l＝ρ_k,l·α_k-1,l，β_k|k-1,l＝ρ_k,l·β_k-1,l

7）α_k,l＝1/2+α_k|k-1,l，初始化和j＝0，開始迭代估計R_v,k,l；

8）迭代估計R^υ,k,lj,j=1,2,···,N1]]>

R^υ,k,lj=diag(βa,k,lj·/αk,l)=diag{(σ^k,l1,j)2(σ^k,l2,j)2···(σ^k,lpl,j)2}]]>

9）用代替完成步驟7，得到有效的

10）用單一量化消息z_υ,k,l計算局部估計值及其協方差

x^k|k.lj+1=Pk|k.lj+1y^k|k,lj+1,Pk|kj+1=(Yk|kj+1)-1]]>

Yk|k,lj+1=Yk|k-1+Hk,lT(Rυ,k,lj)-1Hk,ly^k|k,lj+1=y^k|k-1+Hk,lT(Rυ,k,lj)-1zυ,k,l]]>

11）如果j＜N1，有

βa,k,lj+1=βk|k-1,l+(zυ,k,l-Hk,lx^k|k,lj+1)2/2+diag(Hk,lPk|k,lj+1Hk,lT)/2]]>

令j＝j+1并轉至步驟8，否則當j＝N1，令并轉至步驟12；

12）將送至主處理機

C）主處理機

主處理機接收到每個次處理機送來的即可計算全局估計及相應估計誤差協方差：

Yk|k=Yk|k-1+Σl=1NHk,lTR^υ,k,l-1Hk,ly^k|k=y^k|k-1+Σl=1NHk,lTR^υ,k,l-1zυ,k,l]]>

則在k時刻即可得到基于全局信息融合估計值及相應協方差P_k|k。