[發明專利]一種基于云信息庫的服務機器人抓取系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201310753751.6
• 申請日: 2013-12-31
• 公開（公告）號: CN103707305A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發明（設計）人: 劉順;金隼;張云劍
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/16
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

1.一種基于云信息庫的服務機器人抓取系統，其特征在于，包括信息芯片、射頻信號接收裝置、視覺識別系統、服務處理控制中心電子控制單元、存儲單元、下載端口、云信息庫中心、服務機器人伺服電機；所述信息芯片位于被抓取產品的表面；所述云信息庫中心、所述信息芯片和所述服務處理控制中心電子控制單元通過信號相互連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于云信息庫的服務機器人抓取系統，其特征在于，所述射頻信號接收裝置位于所述服務機器人的手部。

3.根據權利要求1所述的一種基于云信息庫的服務機器人抓取系統，其特征在于，所述視覺識別系統位于所述服務機器人的頭部。

4.根據權利要求1所述的一種基于云信息庫的服務機器人抓取系統，其特征在于，所述存儲單元、所述服務處理控制中心電子控制單元、所述下載端口位于所述服務機器人的體內。

5.一種基于云信息庫的服務機器人抓取系統的抓取策略更新方法，其特征在于，包括抓取基本策略信息的定期更新過程和/或特定產品抓取策略信息的實時更新過程。

6.根據權利要求5所述的抓取策略更新方法，其特征在于，其中所述抓取基本策略信息的定期更新過程是指：云信息庫中心定期更新服務機器人的抓取基本策略信息，服務機器人通過下載端口定期從所述云信息庫中心下載更新的基抓取本策略信息，以適應新的服務環境。

7.根據權利要求5所述的抓取策略更新方法，其特征在于，其中所述特定產品抓取策略信息的實時更新過程是指：服務機器人的擁有者從云信息庫中心下載特定產品的抓取策略信息，并將所述特定產品的抓取策略信息下載到存儲單元，以適應特定產品的快捷抓取反應。

8.一種基于云信息庫的服務機器人抓取系統的產品信息制定方法，其特征在于，包括如下步驟：

（1）被抓取產品的信息提交給云信息庫中心，所述云信息庫中心根據所述被抓取產品的信息，結合服務機器人的類型，制定出所述被抓取產品的抓取策略；

（2）將所述被抓取產品的信息以及所述被抓取產品的抓取策略進行編碼，再將所述編碼保存進所述云信息庫中心；

（3）制造出包含所述被抓取產品信息的信息芯片和二維碼，將所述信息芯片安裝進所述被抓取產品中，將所述二維碼印制于所述被抓取產品的包裝之上。

9.一種基于云信息庫的服務機器人抓取系統的控制方法，其特征在于，當有產品進入服務機器人服務范圍時，所述服務機器人能夠根據不同情況自適應抓取。

10.根據權利要求9所述的控制方法，其特征在于，包括以下具體情況和步驟：

（1）若位于所述服務機器人身體上的射頻信號接收裝置收到來自信息芯片發出的被抓取產品信息的信號，服務處理控制中心電子控制單元根據所述被抓取產品信息以及抓取策略，結合服務機器人內部電機控制策略，自適應地制定出對應的抓取控制策略；當獲得抓取服務命令時即可提供抓取服務，實現自適應抓取控制；

（2）若位于服務機器人身體上的射頻信號接收裝置沒有收到來自信息芯片發出的被抓取產品信息的信號，則啟動服務機器人眼部的視覺識別系統；視覺識別系統通過掃描被抓取產品包裝獲得包含被抓取產品信息的二維碼，通過所述二維碼獲得被抓取產品信息；服務處理控制中心電子控制單元根據被抓取產品信息，檢索儲存單元，若檢索到被抓取產品對應的抓取策略，服務處理控制中心電子控制單元根據此抓取策略，結合服務機器人內部電機控制策略，自適應地制定出對應的抓取控制策略，當獲得抓取服務命令時即可提供抓取服務；若沒有檢測到被抓取產品對應的抓取策略，則啟動服務機器人的聯網程序，從云信息庫中心下載該產品對應的抓取策略，服務處理控制中心電子控制單元根據此抓取策略，結合服務機器人內部電機控制策略，自適應地制定出對應的抓取控制策略，當獲得抓取服務命令時即可提供抓取服務，從而實現服務機器人自適應抓取控制。