[發(fā)明專利]基于多模型航跡質(zhì)量的異步融合方法

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310752407.5
• 申請(qǐng)日: 2013-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN103743401A
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張可;王澤陽;張偉;程辰;賀穎;張超然;王一茗;曾慶瑾;陳龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 電子科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20
• 代理公司: 成都宏順專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51227
• 代理人: 王偉;周永宏

1.一種基于多模型航跡質(zhì)量的異步融合方法，具體包括如下步驟：

S1.獲取某一融合周期內(nèi)各傳感器的局部狀態(tài)估計(jì)信息，其中，傳感器i在各自采樣時(shí)刻的局部狀態(tài)估計(jì)信息為x^1(t1,i|t1,i),x^2(t2,i|t2,i),...,x^i(tMi,i|tMi,i)(i=1,2,...,N),]]>M_i是傳感器i在融合周期內(nèi)采樣點(diǎn)的數(shù)目；

S2.通過濾波預(yù)測(cè)獲取各傳感器在融合時(shí)刻t_k處的預(yù)測(cè)值，其中，傳感器在融合時(shí)刻t_k處的預(yù)測(cè)值Z₁(t_k|t_1,i)，Z₂(t_k|t_2,i)，…，

S3.對(duì)傳感器i的所有預(yù)測(cè)值進(jìn)行加權(quán)融合，得到傳感器i在融合時(shí)刻的觀測(cè)信息Z_i(k)；

S4.利用各傳感器融合時(shí)刻處的觀測(cè)信息Z_i(k)完成分步式濾波融合過程，最終得到基于全局系統(tǒng)的融合估計(jì)，實(shí)現(xiàn)異步多傳感器的融合跟蹤。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多模型航跡質(zhì)量的異步融合方法，其特征在于，步驟S2具體所述的濾波預(yù)測(cè)具體采用多模型預(yù)測(cè)。