[發明專利]半自動泊車的方法及系統

有效

• 申請號: 201310749499.1
• 申請日: 2013-12-30
• 公開（公告）號: CN103723144A
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發明（設計）人: 溫良偉
• 申請（專利權）人: 深圳市航盛電子股份有限公司
• 主分類號: B60W10/20
• 分類號: B60W10/20;B60W30/00;B60W40/00;B60W50/14
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所(普通合伙) 44248
• 代理人: 于標

1.一種半自動泊車的方法，其特征在于，包括如下步驟：

A1.泊車參數坐標建立與計算；

A2.泊車起點確定；

A3.判斷是否超過起點S0，若是，那么執行步驟A4，否則提示車速過低并退出泊車系統和結束；

A4.顯示提示掛R檔，提示往后退；

A5.判斷是否到達起點位置S0，若是，那么執行步驟A6，否則執行步驟A3；

A6.手離開方向盤，腳踩剎車,準備進行自動泊車入位；

A7.泊車ECU計算并調用對應路徑參數；

A8.驅動EPS右打死方向盤且車往后退；

A9.判斷是否到達P點，若是，那么執行步驟A10，否則繼續執行步驟A9；

A10.驅動EPS向左回正方向盤；

A11.車走斜線繼續往后退；

A12.判斷是否到達N點，若是，那么執行步驟A13，否則繼續執行步驟A12；

A13.驅動EPS左打死方向盤且車往后退；

A14.車后倒車雷達測試距離；

A15.判斷車身角度是否回正為90度，若是，那么執行步驟A16，否則執行分支步驟；

A16.車后障礙物距離是否大于等于預設距離，若是，那么執行步驟A17，否則執行步驟A18；

A17.系統識別到車位長>=L+1.2米；

A18.回正方向盤繼續往后倒車；

A19.判斷車后距離是否小于等于預定距離，若是，那么執行步驟A20，否則繼續執行步驟A19；

A20.提示泊車結束。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：在所述步驟A16中，預設距離為0.8米。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：在所述步驟A19中，預定距離為0.4米。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分支步驟包括：

（1）.判斷車后距離是否小于等于0.4米，若是，那么執行步驟（2），否則執行步驟A15；

（2）.進入多步泊車；

（3）.驅動EPS右打死方向盤且掛D檔前行；

（4）.車前駐車雷達測試距離；

（5）.判斷車身角度是否回正為90度，若是，那么執行第一分支步驟，否則執行第二分支步驟；

在所述第一分支步驟中包括：

Q1.驅動EPS回正方向盤；

Q2.判斷車前距離是否小于等于規定距離，若是，那么執行步驟A20，否則返回執行步驟Q2；

在所述第二分支步驟中包括：

S1.判斷車前距離是否小于等于0.4米，若是，那么執行步驟S2，否則執行步驟（5）；

S2.停車并掛R檔，然后執行步驟A13。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述步驟Q2中，規定距離為0.4米。

6.一種半自動泊車的系統，其特征在于，該系統包括：

參數計算單元，用于泊車參數計算；

起點確定單元，用于泊車起點確定；

第一判斷單元，用于判斷是否超過起點S0，若是，那么執行第二判斷單元，否則提示車速過低并退出泊車系統和結束；

后退提示單元，用于提示往后退；

第二判斷單元，用于判斷是否達到起點位置S0，若是，那么執行掛R檔提示單元，否則執行第一判斷單元；

掛R檔提示單元，用于顯示提示掛R檔；

計算調用單元，用于計算并調用對應路徑參數；

第一驅動單元，用于驅動EPS右打死方向盤且車往后退；

第三判斷單元，用于判斷是否到達P點，若是，那么執行第二驅動單元，否則繼續執行第三判斷單元；

第二驅動單元，用于驅動EPS向左回正方向盤；

第四判斷單元，用于判斷是否到達N點，若是，那么執行第三驅動單元，否則繼續執行第四判斷單元；

第三驅動單元，用于驅動EPS左打死方向盤且車往后退；

雷達測試單元，用于車后倒車雷達測試距離；

第五判斷單元，用于判斷車身角度是否回正為90度，若是，那么執行第六判斷單元，否則執行分支系統；

第六判斷單元，用于判斷車后障礙物距離是否大于等于預設距離，若是，那么執行識別單元，否則回正方向盤繼續往后倒車；

識別單元，用于系統識別到是否進行多步泊車以車位長>=L+1.2米為分界點；

第七判斷單元，用于判斷車后距離是否小于等于預定距離，若是，那么提示泊車結束，否則繼續執行第七判斷單元。