[發明專利]一種視覺定位分揀方法

有效

• 申請號: 201310744852.7
• 申請日: 2013-12-27
• 公開（公告）號: CN103706571A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發明（設計）人: 張棟棟;郭靜;羅華;燕小強
• 申請（專利權）人: 西安航天精密機電研究所
• 主分類號: B07C5/00
• 分類號: B07C5/00;B25J13/08;B25J19/04
• 代理公司: 西安智邦專利商標代理有限公司 61211
• 代理人: 陳廣民

1.一種視覺定位分揀方法，其特征在于，包括以下步驟：

1】獲取所有待分揀工件在圖像坐標系下的坐標值；

1.1】拍攝圖片，對圖片進行預處理，提取圖片的感興趣部分；

1.2】通過灰度閾值分割的方法，將圖片處理為黑白圖片，獲取待分揀工件的圖像；

1.3】在步驟1.2】的待分揀工件的圖像中，利用最小外接圓法提取可包括所有待分揀工件的圓形圖像輪廓，并獲取圓形圖像輪廓的中心點坐標；

1.4】根據步驟1.3】中的中心點坐標，選擇圓形圖像輪廓的最小外接正方形區域；

1.5】對步驟1.4】中的最小外接正方形區域進行全局掃描，確定所有待分揀工件的坐標；

2】將圖像坐標系下的所有待分揀工件的坐標值轉換到機器人坐標系下的坐標；

3】機械手基于機器人坐標系下的待分揀工件的坐標值，分別對待分揀工件進行拾取，將待分揀工件擺放到指定位置。

2.根據權利要求書1所述的視覺定位分揀方法，其特征在于：所述步驟1.5】的具體步驟是：

1.5.1】設定面積小于待分揀工件的正方形區域，對最小外接正方形進行全局掃描；

1.5.2】設定灰度閾值T，確定正方形區域是否為待檢測工件；若正方形區域灰度閾值滿足閾值T的要求，則認為正方形區域為待分揀工件并保留，否則舍棄；

1.5.3】分別對保留的正方形區域中所有點坐標求平均值，確定每一待分揀工件的坐標。

3.根據權利要求書1或2所述的視覺定位分揀方法，其特征在于：所述步驟2】采用二維轉換的方法獲得機器人坐標系下待分揀工件的坐標值。