[發(fā)明專利]一種可動(dòng)態(tài)調(diào)整剛度的模塊化柔性連接裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310741394.1
• 申請日: 2013-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN103753604A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陶永;鄭隨兵;魏洪興;王云慶
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 北京永創(chuàng)新實(shí)專利事務(wù)所 11121
• 代理人: 姜榮麗

1.一種可動(dòng)態(tài)調(diào)整剛度的模塊化柔性連接裝置，其特征在于：所述的連接裝置包括安裝環(huán)、上頂板、頂板連接板、軸承安裝架、上板轉(zhuǎn)動(dòng)軸承、上板轉(zhuǎn)動(dòng)軸承擋圈、編碼器、編碼器安裝架、反向滑輪軸、反向滑輪、滑輪軸a、滑軌、彈簧片、滑臺(tái)、滑塊、下底板、滑輪軸b、卷絲軸軸承、卷絲軸齒輪、卷絲軸、電機(jī)齒輪、底板齒輪、連接柱、電機(jī)、正向滑輪A和正向滑輪B，安裝環(huán)用于連接模塊A，下底板用于連接模塊B，用于實(shí)現(xiàn)模塊A和模塊B之間的穩(wěn)定連接和變剛度功能；所述的上頂板的上表面固定連接安裝環(huán)，下表面固定連接頂板連接板，所述的頂板連接板下表面具有凸出軸，所述凸出軸依次穿過軸承安裝架和上板轉(zhuǎn)動(dòng)軸承，上板轉(zhuǎn)動(dòng)軸承擋圈與上板轉(zhuǎn)動(dòng)軸承固定，并連接在軸承安裝架上；所述的編碼器固定在編碼器安裝架內(nèi)，編碼器安裝架固定在軸承安裝架的下表面；所述下底板上依次設(shè)置電機(jī)、卷絲軸、并排的正向滑輪A和正向滑輪B；所述電機(jī)固定在下底板上，電機(jī)軸上固定電機(jī)齒輪，卷絲軸通過卷絲軸軸承連接在下底板上，卷絲軸上固定卷絲軸齒輪，所述卷絲軸齒輪與電機(jī)齒輪嚙合傳動(dòng)；所述連接柱固定在下底板上，位于電機(jī)兩側(cè)，連接柱與軸承安裝架連接；所述正向滑輪A通過滑輪軸a連接在下底板上，所述正向滑輪B通過滑輪軸b連接在下底板上；所述滑軌固定在下底板上，滑塊上連接滑臺(tái)，滑臺(tái)可以沿著滑軌滑動(dòng)；所述彈簧片水平穿過滑塊，一端與下底板上凹槽對應(yīng)，另一端與上頂板下表面固定；所述反向滑輪通過反向滑輪軸固定在上頂板下表面；兩根鋼絲繩的一端均固定在卷絲軸上兩孔，繞向相反；一根鋼絲繩繞過正向滑輪A上方，穿過滑塊上的孔后固定在滑塊外側(cè)，另一根鋼絲繩經(jīng)過正向滑輪B下方，穿過滑塊下方槽，然后從反向滑輪下方向上繞并反向繞回，穿過滑塊上的孔后固定在滑塊內(nèi)側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可動(dòng)態(tài)調(diào)整剛度的模塊化柔性連接裝置，其特征在于：所述滑臺(tái)與滑塊之間通過滑塊滑臺(tái)連接輥連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可動(dòng)態(tài)調(diào)整剛度的模塊化柔性連接裝置，其特征在于：在所述的滑塊內(nèi)設(shè)置彈簧片軸承，通過彈簧片軸承桿固定在滑塊內(nèi)，所述的彈簧片軸承可以繞彈簧片軸承桿轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可動(dòng)態(tài)調(diào)整剛度的模塊化柔性連接裝置，其特征在于：所述上頂板為板狀結(jié)構(gòu)，一端下表面加工有凸臺(tái)，凸臺(tái)自由端開有兩個(gè)槽，槽側(cè)壁有通孔，通過反向滑輪軸連接反向滑輪和彈簧片。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可動(dòng)態(tài)調(diào)整剛度的模塊化柔性連接裝置，其特征在于：所述編碼器的末端軸上設(shè)置編碼器齒輪，與固定在下底板下表面固定的底板齒輪相嚙合，底板齒輪的軸線與上頂板和下底板旋轉(zhuǎn)中心重合。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可動(dòng)態(tài)調(diào)整剛度的模塊化柔性連接裝置，其特征在于：所述滑軌固定在下底板的兩側(cè)板內(nèi)壁，所述側(cè)板外壁設(shè)置加強(qiáng)筋。