[發明專利]一種扇貝柔順機械手末端執行裝置

有效

• 申請號: 201310741379.7
• 申請日: 2013-12-30
• 公開（公告）號: CN104742122A
• 公開（公告）日: 2015-07-01
• 發明（設計）人: 李娜;弋景剛;姜海勇;韓翠;張建寶
• 申請（專利權）人: 河北農業大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J15/12;A22C29/04
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.一種扇貝柔順機械手末端執行裝置，其特征在于：由兩個形狀曲線類似于阿拉伯數字“3”的等截面機械手末端執行分支1、2組成，兩個分支頂端固定，各分段相互平行并且處于同一平面內，氣動肌腱在分支2的連接點的法向方向上進行驅動，執行分支2在氣動肌腱的驅動力作用下，首先在垂直方向上的收縮變形，使執行分支1和執行分支2相互接觸閉合，但由于執行分支2的變形導致驅動力相對于執行分支2的方向發生改變，驅動力在沿執行分支2連接點的切向方向上有了分力，使執行分支2在水平方向上產生變形，執行分支1、2分離，實現柔順構件在同一個驅動力作用下的兩種變形。

2.根據權利要求1所述的一種扇貝柔順機械手末端執行裝置，其特征在于：采用氣動肌腱通過細繩與執行分支2的末端相連，氣動肌腱的伸縮使執行分支2產生垂直方向和水平方向的兩種變形，氣動肌腱與柔順機械手配合，使機械手末端執行裝置結構簡單緊湊，便于驅動和連接，可以精確控制機械手末端執行分支的變形。