[發明專利]一種電子凸輪曲線生成方法

有效

• 申請號: 201310740913.2
• 申請日: 2013-12-30
• 公開（公告）號: CN103744346A
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發明（設計）人: 夏正仙;馮日月;王明昕;曾俊涵;吳波
• 申請（專利權）人: 南京埃斯頓自動化股份有限公司;南京埃斯頓自動控制技術有限公司
• 主分類號: G05B19/06
• 分類號: G05B19/06
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 程化銘

1.一種電子凸輪曲線生成方法，其特征在于包括以下步驟：

（1）確定實際電子凸輪曲線上????????????????????????????????????????????????個主從軸位置點（），其中為主軸位置，為與主軸位置對應的從軸位置，且滿足（），為實際電子凸輪曲線的起點，為實際電子凸輪曲線的終點；

（2）對個主從軸位置點的主軸位置（）按距離實行參數化，參數化公式為：

??????????????????????????（1）

??????其中，是參數化后對應的值；

（3）設定三次樣條函數插值運算需要的邊界條件：若凸輪曲線是循環運行，且同時滿足下列兩條件：（a）至少給出三組凸輪曲線上的主從軸位置對應點；（b）給出的凸輪曲線上起點和終點的從軸位置相等，則選擇周期函數邊界，其余情況下選擇自由端邊界；

（4）利用三次樣條函數插值運算，建立參數與對應的從軸位置的函數關系：三次樣條函數是分段定義的形式，在實際電子凸輪曲線上確定的主從軸位置點是個時，共劃分出段區間，區間（）的函數為：

??????????（2）

其中，，為與對應的從軸位置，、、、?（）為函數系數，根據已知的個主從軸位置點及邊界條件求出4個未知系數：、、、（），即求出每段曲線的表達式；

（5）運行電子凸輪曲線：由外部設備獲取當前時刻主軸位置，按照下面的公式（3）把主軸位置參數化為：

?（3）

??其中，?為上一時刻獲取的主軸位置，為上一時刻主軸位置對應的參數值，設定的初始值為，的初始值為0；

??????????確定所在區間，假定某時刻（），則根據該區間的函數計算從軸位置，即得出主軸位置對應的從軸位置。