[發明專利]一種軌跡的運動控制方法

有效

• 申請號: 201310739779.4
• 申請日: 2013-12-30
• 公開（公告）號: CN103699053A
• 公開（公告）日: 2014-04-02
• 發明（設計）人: 蘇詩捷
• 申請（專利權）人: 成都樂創自動化技術股份有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 梁田

1.一種軌跡的運動控制方法，其特征在于，所述方法包括：

對軌跡圖形進行處理，獲得第一參數，其中，所述第一參數為各簡單線條的參數；

采用一虛擬軸對所述軌跡圖形進行速度規劃，獲得第二參數，其中，所述第二參數為所述虛擬軸的速度；

設定所述虛擬軸的脈沖當量為第一預設脈沖當量；

基于所述虛擬軸和所述實際軸之間的位置關系獲得所述虛擬軸和所述實際驅動軸之間的電子齒輪比，其中，第三參數為所述電子齒輪比；

基于所述第一參數和所述第三參數，所述實際驅動軸完成軌跡輸出。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對軌跡圖形進行處理，獲得第一參數，具體為：設備處理器對軌跡圖形進行解析，獲得各簡單線條的起點坐標、終點坐標、矢量長度和各簡單線條在設備設定坐標體系中各個坐標軸上的分量。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述各簡單線條在設備設定坐標體系中各個坐標軸上的分量具體為：對于直線為所述直線在設備設定坐標體系中各個坐標軸上的分量；對于圓弧和其他曲線為擬合構成該曲線的各微線段在設備設定坐標體系中各個坐標軸上的分量，其中，所述分量表示輸出該簡單線條各個坐標軸的實際驅動軸需要輸出的脈沖數。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，采用一虛擬軸對所述軌跡圖形進行速度規劃時考慮的約束條件包括所述實際驅動軸的約束條件。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一預設脈沖當量小于或等于所述實際驅動軸脈沖當量的最小值，所述第一預設脈沖當量大小的取值范圍為：實際驅動軸的脈沖當量中最小值的10%-100%。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述虛擬軸和所述實際驅動軸之間的電子齒輪比等于所述實際驅動軸待輸出的脈沖數/所述虛擬軸待輸出的脈沖數，其中，所述虛擬軸待輸出的脈沖數等于簡單線條的矢量長度/設定的虛擬軸脈沖當量。

7.如權利要求1-6任一權項所述的方法，其特征在于，所述軌跡輸出過程為：當軌跡從第一簡單線條過渡到第二簡單線條時，在所述第一簡單線條的終點或所述第二簡單線條的起點將第一電子齒輪比切換為第二電子齒輪比，其中，所述實際驅動軸速度等=所述虛擬軸速度乘以所述實際驅動軸同所述虛擬軸的電子齒輪比。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述設備處理器通過對脈沖數的控制實現對速度的輸出，在所述實際驅動軸速度輸出時，所述實際驅動軸輸出脈沖數等于所述虛擬軸輸出脈沖數乘以所述實際驅動軸同所述虛擬軸的電子齒輪比。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，所述實際驅動軸的脈沖控制方法具體包括：

步驟1：獲得所述虛擬軸脈沖數，并計算所述實際驅動軸脈沖數，所述實際驅動軸輸出脈沖數等于所述虛擬軸輸出脈沖數乘以所述實際驅動軸同所述虛擬軸的電子齒輪比；

步驟2：在設備處理器中設置第一寄存器，存儲虛擬軸脈沖數A；設置第二寄存器，存儲虛擬軸脈沖數B；設置第三寄存器，存儲數據C為0；

步驟3：當所述虛擬軸脈沖有效時，C=C+B，所述有效為下降沿或上升沿；

步驟4：比較C與A的大小，如果C>A，所述實際驅動軸輸出，且C=C-A；如果C≤A，所述實際軸不輸出，所述虛擬軸繼續輸出；

步驟5：重復步驟3和步驟4直至所述虛線軸輸出完畢。