[發明專利]一種基于大虛擬相機的窄視場雙相機影像拼接方法

有效

• 申請號: 201310737819.1
• 申請日: 2013-12-27
• 公開（公告）號: CN103697864A
• 公開（公告）日: 2014-04-02
• 發明（設計）人: 金淑英;王密
• 申請（專利權）人: 武漢大學
• 主分類號: G01C11/04
• 分類號: G01C11/04
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 嚴彥

1.一種基于大虛擬相機的窄視場雙相機影像拼接方法，其特征在于：根據兩個單相機建立大虛擬相機，所述大虛擬相機的焦距介于兩個單相機的焦距之間，視場為兩個單相機視場之和，主光軸位于兩個單相機主光軸的中間；基于大虛擬相機進行以下步驟，

步驟1，根據兩個單相機的幾何成像參數，建立大虛擬相機的幾何成像參數，所述幾何成像參數包括相機參數和輔助數據，大虛擬相機的輔助數據和兩個單相機的輔助數據相同，對大虛擬相機的相機參數建立包括求取本體坐標系下的視線方向如下，

設兩個單相機分別記為相機A、B，相機A、B分別具有N₁、N₂個探元，相機A、B在本體坐標系上的重疊探元數為N₀，則大虛擬相機的總探元數=N₁+N₂-N₀，

設相機A的CCD的兩端點A0,A1在本體坐標系中的平面投影坐標為（x_A0,y_A0）和（x_A1,y_A1），相機B的CCD的兩端點B0,B1在本體坐標系中的平面投影坐標為（x_B0,y_B0）和（x_B1,y_B1），大虛擬相機的CCD兩端點在本體坐標系下的平面投影坐標（x_C0,y_C0）（x_C1,y_C1）通過下式計算，

xC0=xA0+xB02,]]>y_C0＝y_A0,xC1=xA0+xB02,]]>y_C1＝y_B1

大虛擬相機的CCD的探元編號為s=0、1…N₁+N₂-N₀-1，經線性內插，根據下式得到大虛擬相機的CCD每個探元s在本體坐標系中的視線方向[x_C(s)?y_C(s)?1]^T，

x_C(s)＝x_C0,yC(s)=yC0+yC1-yC0N1+N2-N0-1s]]>

步驟2，根據兩個單相機和大虛擬相機的幾何成像參數，建立各自的幾何成像模型；解算并輸出大虛擬相機圖像對應的有理多項式模型系數；根據基于幾何成像模型的坐標正算過程和坐標反算過程對兩個單相機的圖像分別進行間接法幾何糾正，得到大虛擬相機圖像坐標系下的兩個圖像；

步驟3，對步驟2所得大虛擬相機圖像坐標系下的兩個圖像進行基于坐標的拼接，得到拼接后的大虛擬相機圖像。