[發明專利]一種步進電機控制方法

有效

• 申請號: 201310737781.8
• 申請日: 2013-12-27
• 公開（公告）號: CN103762915A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發明（設計）人: 張源峰;李光煌;譚和華;羅輝;杜鵬飛;邱海南;郅軍輝;王波;李劉海;黎欣
• 申請（專利權）人: 深圳市賽億科技開發有限公司
• 主分類號: H02P8/20
• 分類號: H02P8/20
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 李新林

1.一種步進電機控制方法，其特征在于，包括有初始化步驟、加減速步驟、復位步驟和擺動步驟，所述加減速步驟、復位步驟和擺動步驟中，當步進電機轉速變化或者轉動方向變化時調用一速度調整程序，所述速度調整程序包括在步進電機的1/2功率點時改變步進電機的轉速和轉動方向，所述1/2功率點位于步進電機A相驅動信號矢量角度和B相驅動信號矢量角度的45°角和225°角處。

2.如權利要求1所述的步進電機控制方法，其特征在于，所述初始化步驟包括上電復位和設定默認工作參數。

3.如權利要求1所述的步進電機控制方法，其特征在于，所述加減速步驟中，系統預設有10個檔位，首先完成參數索引，并判斷：

若是加速模式，則判斷設定速度是否大于10檔，若大于10檔則查詢加速數據表格，完成加速，統計加速時間并且進入勻速狀態，若設定速度在3檔到10檔之間，則跳轉至上述查詢加速數據表格步驟，若設定速度不在3檔到10檔之間，則無需加速；

若既不是加速模式也不是減速模式，則進入靜止狀態，若是減速模式并且速度大于10檔，則查詢減速數據表格，等待換向點，完成減速，統計減速時間并且進入靜止狀態，若是減速模式并且速度在3檔到10檔之間，則跳轉至上述查詢減速數據表格步驟，若速度不在3檔到10檔之間，則無需減速，跳轉至上述等待換向點步驟。

4.如權利要求1所述的步進電機控制方法，其特征在于，所述復位步驟中，首先設定復位角度并且進行加減速索引，確定步進電機的機械位置信息：

若步進電機處于零位置，則循環往返遞增擺動，若找到機械零點，則完成復位，發出復位成功命令，若未找到機械零點并且擺動幅度大于80度，則發出復位失敗命令；

若步進電機處于負位置，則正向擺動60度，若找到機械零點，則完成復位，發出復位成功命令，若未找到機械零點，則負向擺動80度，在該擺動過程中，若找到機械零點，則完成復位，若未找到機械零點并且擺動幅度大于80度，則發出復位失敗命令；

若步進電機處于正位置，則負向擺動60度，若找到機械零點，則完成復位，發出復位成功命令，若未找到機械零點，則正向擺動80度，在該擺動過程中，若找到機械零點，則完成復位，發出復位成功命令。

5.如權利要求1所述的步進電機控制方法，其特征在于，所述擺動步驟中，步進電機控制器向步進電機發送方向擺動指令，步進電機開始加速，步進電機控制器保存加速時間和位置信息，之后發送進入勻速位置指令，進行索引補償以及加速脈沖補償，若未超過機械零點，則勻速運行，若超過機械零點，則重新統計位置信息，判斷是否達到設定位置，若未達到，則勻速運行，若已達到，則進入非勻速狀態，保存勻速運動時間，進行減速，直至接收到停止運行指令，步進電機控制器向上位機發送相關位置信息和時間信息，并且步進電機停止運行。