[發明專利]一種快速的變電站高壓警戒區域碰撞檢測算法方法

有效

• 申請號: 201310733140.5
• 申請日: 2013-12-25
• 公開（公告）號: CN103714250A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發明（設計）人: 鄧應松;陳皓;胡亞平;高雅;劉振國;謝國財;曾憲立;胡娟;賀蘇寧;李楊
• 申請（專利權）人: 廣東電網公司電力科學研究院
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00
• 代理公司: 廣州知友專利商標代理有限公司 44104
• 代理人: 周克佑

1.一種快速的變電站高壓警戒區域碰撞檢測算法，其特征是：包括以下步驟：

S1導入變電站三維物理模型到unity3d中，獲取待監測高壓警戒區域的平面坐標范圍；確定高壓警戒區域周圍布點的攝像機類型與物理參數；確定運動目標的位置，推算其運動速度；

S2計算以各個攝像機為三維坐標系原點、被監測目標為終點的射線段在X‐Y平面的投影：在三維坐標系中，攝像機用表征被監測目標對象的位置，是所述射線段長度，α是射線段在X‐Y平面投影線段與X軸之間的夾角，β是射線段與Z軸之間的夾角；這三個參數由攝像機確定監測目標對象的位置時給出，基于該參數組，求出目標對象在二維坐標平面上的位置：

目標射線段在X‐Y平面的投影：

目標對象投影點在X-Y平面的坐標：

S3建立碰撞行為檢測方程組：

將位置坐標代入該方程組，檢查是否滿足該方程；若滿足其中的一個或多個方程，則表明碰撞行為發生；否則未發生碰撞；

由于具有運動特性，故用表示被監測目標的時間運動軌跡，是人體投影圓環的半徑，用經驗數值表示；

S4鑒于二維平面多邊形警戒區總存在一個、范圍，即：

若在這個范圍之外，則不會發生碰撞；

僅當位于這個范圍時，才將坐標帶入一次線性方程組，檢驗是否使之成立，進而做出是否發生碰撞行為的判斷；

S5基于單攝像機視覺區域碰撞檢測算法公式（3）存在三種情況：

0個交點：說明運動的人體并沒有觸碰高壓警戒區域，此時，不能使得任何一個一次方程式成立；

1個交點：說明運動的人體觸碰了高壓警戒區域的某條線段中部，此時，使一次方程組中的某個方程式成立；

2個交點：說明運動的人體觸碰了高壓警戒區域的某兩個相交線段的頂點，此時，使得一次方程組中的某二個一次方程式同時成立；

S6對于兩臺或兩臺以上的攝像機的應用場景，基于每臺攝像機為中心建立三維空間監測區域，分別跟蹤警戒區域中出現的運動體，結合上述步驟2～5的計算分析，給出是否觸碰高壓警戒區域的判斷。