[發(fā)明專利]用于探測車輛前方窄路的裝置和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310732831.3
• 申請日: 2013-12-26
• 公開（公告）號: CN104276178B
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發(fā)明（設計）人: 申基喆
• 申請（專利權）人: 現(xiàn)代自動車株式會社
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司11240
• 代理人: 余剛,吳孟秋

1.一種用于探測車輛前方的窄路的裝置，包括：

駕駛信息收集器，被配置為收集所述車輛的駕駛信息和規(guī)格信息；

位置傳感器，被配置為感測位于所述車輛前方的道路兩側的障礙物的位置；

窄路確定處理器，被配置為基于所述車輛的所述駕駛信息和所述規(guī)格信息生成在所述障礙物之間通過的圓弧，在所生成的所述圓弧之中選擇最接近所述障礙物的中央的圓弧，以及生成偏移曲線，然后當兩條所述偏移曲線之間的寬度未超過閾值時確定道路為窄路，其中，所述偏移曲線是與所選擇的所述圓弧具有相同的中心點并與位于所選擇的所述圓弧的左/右側的相應障礙物接觸的圓弧；以及

窄路通知器，被配置為通知駕駛員所述車輛的前方存在窄路。

2.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其中，所述位置傳感器是光探測與測距(LiDAR)傳感器。

3.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其中，所述閾值是通過將裕度長度與所述車輛的寬度相加所獲得的值。

4.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其中，所述窄路確定處理器包括：

圓弧生成器，被配置為生成具有繪制在所述車輛前方的不同長度的多條圓弧，并將所述車輛的后輪軸的中心設置為0°；

區(qū)域計算器，被配置為計算窄路探測區(qū)域；

候選組提取器，被配置為提取在由所述區(qū)域計算器計算出的所述區(qū)域內未接觸障礙物的弧，所提取的弧為候選組；

圓弧選擇器，被配置為從所述候選組提取器提取的所述候選組中選擇最接近所述車輛的兩側的障礙物的中央的圓弧；

寬度計算器，被配置為生成與所選擇的弧具有相同的中心點并與位于由所述圓弧選擇器選擇的所述圓弧的左/右側相應的障礙物接觸的偏移曲線，然后計算兩條所述偏移曲線之間的寬度；以及

窄路確定器，被配置為在所述寬度計算器計算出的所述寬度未超過所述閾值時確定道路為窄路。

5.根據(jù)權利要求4所述的裝置，其中，所述寬度計算器選擇對于所選擇的圓弧的中心點具有預定角度的所選擇的圓弧的段，然后生成與位于所選擇的圓弧的左/右側的所述障礙物接觸的所述偏移曲線。

6.根據(jù)權利要求4所述的裝置，其中，所述寬度計算器生成第一偏移曲線，其中，所述第一偏移曲線在與所選擇的圓弧具有相同中心點并與位于所選擇的圓弧的左側的第一障礙物接觸的弧的半徑之中具有最小半徑，以及

其中，所述寬度計算器生成第二偏移曲線，其中，所述第二偏移曲線在與所選擇的圓弧具有相同中心點并與位于所選擇的圓弧的右側的第二障礙物接觸的弧的半徑之中具有最大半徑，然后計算所述第一偏移曲線與所述第二偏移曲線之間的寬度。

7.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其中，所述寬度計算器使用表示所述第一障礙物的線與所述第一偏移曲線的中心點之間的距離來在生成所述第一偏移曲線時確定所述第一偏移曲線的半徑。

8.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其中，所述寬度計算器使用表示所述第二障礙物的線與所述第二偏移曲線的中心點之間的距離來在生成所述第二偏移曲線時確定所述第二偏移曲線的半徑。

9.一種用于探測車輛前方的窄路的方法，包括：

由駕駛信息收集器收集所述車輛的駕駛信息和規(guī)格信息；

由位置傳感器感測位于所述車輛前方的道路兩側的障礙物的位置；

由窄路確定處理器基于所述車輛的所述駕駛信息和所述規(guī)格信息生成在所述障礙物之間通過的圓弧；

由所述窄路確定處理器在所生成的所述圓弧之中選擇最接近所述障礙物的中央的圓弧；

由所述窄路確定處理器生成偏移曲線，其中，所述偏移曲線是與所選擇的所述圓弧具有相同的中心點并與位于所選擇的所述圓弧的左/右側的相應障礙物接觸的圓弧；

由所述窄路確定處理器在兩條所述偏移曲線之間的寬度未超過閾值時確定道路為窄路；以及

通知駕駛員所述車輛的前方存在窄路。