[發明專利]一種全境場定日鏡清洗控制方法

有效

• 申請號: 201310729596.4
• 申請日: 2013-12-25
• 公開（公告）號: CN103728979B
• 公開（公告）日: 2017-02-01
• 發明（設計）人: 王慧琛;胡中;施卉平;毛道明;曾明;張國興;金建祥;陳武忠
• 申請（專利權）人: 青海中控太陽能發電有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D3/00;B08B7/04
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司31236
• 代理人: 胡晶

1.一種全境場定日鏡清洗控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟（1）：確定一鏡面清洗車在鏡場中的位置，并計算所述鏡面清洗車的清洗路線、清洗方向，起始清洗區域的大小和預備清洗區域的大小，并將所述清洗路線和所述清洗方向下發給所述鏡面清洗車，且所述鏡面清洗車進入所述起始清洗區域；

步驟（2）：當起始清洗區域的定日鏡轉到清洗位置，所述鏡面清洗車對所述定日鏡進行清洗，在所述鏡面清洗車行進過程中，所述預備清洗區域的定日鏡開始轉到清洗位置；

步驟（3）：清洗后的定日鏡轉到追日狀態，所述鏡面清洗車繼續清洗預備清洗區域的定日鏡；

步驟（4）：重復所述步驟（3），直至整個鏡場的定日鏡清洗完畢。

2.根據權利要求1所述的全境場定日鏡清洗控制方法，其特征在于，所述步驟（1）進一步包括：通過轉換所述鏡面清洗車的坐標系與所述鏡場的坐標系，確定所述鏡面清洗車在所述鏡場中的位置。

3.根據權利要求2所述的全境場定日鏡清洗控制方法，其特征在于，所述鏡面清洗車的坐標系中任意一點的坐標（Xr,Yr）在所述鏡場的坐標系下的坐標為（Xm,Ym），且所述Xm=Xr×cos(θ)-Yr×sin(θ)+a，所述Ym=Yr×cos(θ)+Xr×sin(θ)+b；其中，所述鏡面清洗車的坐標系原點在所述鏡場的坐標系中的位置為（a,b），所述鏡面清洗車的坐標系Y軸和所述鏡場的坐標系Y軸的夾角為θ。

4.根據權利要求1所述的全境場定日鏡清洗控制方法，其特征在于，所述步驟（1）進一步包括：通過計算所述鏡面清洗車的方向標識線路ATag確定所述鏡場清洗車的清洗方向，且所述鏡面清洗車的方向標識線路為ATag=(x2-x1)÷|x2-x1|；其中，所述x1與所述x2分別為同一鏡行上兩面定日鏡的坐標（x1,y1）與（x2,y2）的橫坐標；且設定所述ATag=1為正方向，所述ATag=-1為負方向。

5.根據權利要求1所述的全境場定日鏡清洗控制方法，其特征在于，所述步驟（1）進一步包括：通過所述起始清洗區域中鏡組完成轉角的時間和所述鏡面清洗車的移動速度確定所述起始清洗區域的大小，且所述起始清洗區域的大小為D=V×T+A；其中，所述T為起始清洗區域中鏡組完成轉角的時間，所述V為鏡面清洗車的移動速度，所述A為誤差距離余量。

6.根據權利要求1所述的全境場定日鏡清洗控制方法，其特征在于，所述步驟（1）進一步包括：通過單個定日鏡的最大轉角時間和所述鏡面清洗車的移動速度確定所述預備清洗區域的大小，且所述預備清洗區域的大小為D=Tm×V+A；其中，所述Tm為所述單個定日鏡的最大轉角時間，所述V為所述鏡面清洗車的移動速度，所述A為誤差距離余量。

7.根據權利要求6所述的全境場定日鏡清洗控制方法，其特征在于，所述單個定日鏡的最大轉角時間為同一鏡組下定日鏡轉動時間與同一鏡組下同時轉動的定日鏡的比值，且所述單個定日鏡的最大轉角時間為其中，所述T_i為單個定日鏡的轉角時間，所述n為同一鏡組下定日鏡的數量，所述k為同一鏡組下同時轉動的定日鏡的數量。

8.根據權利要求1所述的全境場定日鏡清洗控制方法，其特征在于，所述步驟（2）進一步包括所述預備清洗區域的定日鏡轉動到清洗角度的確定方法：當0≤（Xm-Xr）×ATag≤D時，待清洗鏡行預備清洗區域的待清洗定日鏡提前轉到清洗角度，當(|Xme-Xr|+|Xm-Xme|)+V×Tc≤D時，相鄰待清洗鏡行預備清洗區域的待清洗定日鏡提前轉到清洗角度；其中，所述Xm為待清洗定日鏡的X軸坐標，所述Xme為同一鏡行中最后一面待清洗定日鏡的X軸坐標，所述Xr為所述鏡面清洗車的X軸坐標，所述Tc為待清洗鏡行與相鄰待清洗鏡行之間的切換行駛時間，所述ATag為所述鏡面清洗車的方向標識，且所述ATag為+1或-1。

9.根據權利要求1所述的全境場定日鏡清洗控制方法，其特征在于，所述預備清洗區域的定日鏡開始轉到清洗位置以及清洗后的定日鏡轉到追日狀態時，所述定日鏡的安全距離為Ds=V×(Td+Te)+A；其中，所述Td為暫停命令響應時間，所述Te為安全檢測間隔周期，所述V為所述鏡面清洗車的移動速度，所述A為誤差距離余量。

10.根據權利要求9所述的全境場定日鏡清洗控制方法，其特征在于，所述全境場定日鏡清洗控制方法還包括所述鏡面清洗車的行進安全檢測的檢測方法，包括：

（1）當0≤（Xm-Xr）×ATag≤Ds，所述預備清洗區域的定日鏡沒有轉到清洗角度時，所述鏡面清洗車自動暫停；

（2）當-Ds≤（Xm-Xr）×ATag<0時，清洗后的定日鏡恢復原來的運營狀態并解鎖；

其中，所述Xm為待清洗定日鏡的X軸坐標，所述Xr為所述鏡面清洗車的X軸坐標，所述ATag為所述鏡面清洗車的方向標識，所述Ds為所述定日鏡的安全距離。