[發明專利]搖桿式雙梯形履帶機器人

在審

• 申請號: 201310728759.7
• 申請日: 2013-12-26
• 公開（公告）號: CN103640635A
• 公開（公告）日: 2014-03-19
• 發明（設計）人: 李允旺;葛世榮;趙德龍;王雪;田豐;王勇;李彬;代陽陽;賈正乾
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;B62D55/104
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種搖桿式雙梯形履帶機器人，包括主車體（1）、處于主車體（1）左右兩側呈對稱布置的履帶懸架，及差動平衡機構，其特征在于：兩個雙梯形履帶懸架（2）、（17）的中部分別與主車體（1）的左右兩側以轉動副（7）、（12）相鉸聯，且兩轉動副（7）、（12）同軸線；所述的差動平衡機構為連桿式，連桿式差動平衡機構（18）由幾何對稱的橫搖桿（9）與兩個側連桿（13）、（14）組成，橫搖桿（9）的中部與主車體（1）一端以轉動副（10）相鉸聯，且轉動副（10）處于機器人左右中線上，橫搖桿（9）左右兩端分別以球副與兩個側連桿（13）、（14）的一端相鉸聯，兩側連桿（13）、（14）的另一端分別與兩雙梯形履帶懸架（2）、（17）以球副相鉸聯。

2.根據權利要求1所述的搖桿式雙梯形履帶機器人，其特征在于：雙梯形履帶懸架由兩個呈近似梯形的履帶組件（3）、（6）通過中部框架（5）連接而成，連接后的履帶組件（3）、（6）的底邊處于同一平面；所述的兩履帶組件（3）、（6）的驅動輪通過撓性傳動件（4）連接。