[發明專利]用于識別車輛的設備和方法

有效

• 申請號: 201310726929.8
• 申請日: 2013-12-25
• 公開（公告）號: CN104517281B
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 吳榮哲;許明善
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06K9/00;G01C11/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 余剛;吳孟秋

1.一種用于識別車輛的設備，所述設備包括：

傳感器，被配置為提供通過使用LiDAR檢測的對應于前方物體的點云數據；

形狀確定器，被配置為通過分析從所述傳感器提供的所述點云數據來確定對應于所述前方物體的形狀；

接收靈敏度分析器，被配置為基于所述車輛的形狀分析對應于由所述傳感器提供的所述點云數據的各點的接收靈敏度變化；

判定器，被配置為根據對應于所述前方物體的所述形狀和對應于所述點云的點的所述接收靈敏度變化來判定所述前方物體是否是車輛；以及

檢測器，被配置為基于由所述判定器判定的結果來識別和檢測所述前方物體為所述車輛。

2.根據權利要求1所述的設備，其中，所述形狀確定器通過將所述點云數據聚集并跟蹤各點來估計對應于所述前方物體的尺寸和速度。

3.根據權利要求1所述的設備，其中，所述形狀確定器通過計算將起點連接至終點的向量與來自所述點云數據的各點之間的距離來檢測具有峰值的峰值點。

4.根據權利要求3所述的設備，其中，所述形狀確定器基于所述起點與所述終點之間的距離、將所述起點連接至所述終點的向量與各點之間的距離的峰值以及來自所述點云數據的聚集區域的高度和寬度，確定具有長方形類型、直線類型和曲線類型中的任一個的所述點云的形狀。

5.根據權利要求4所述的設備，其中，所述判定器通過判定對應于所述前方物體的所述點云的形狀是否是所述長方形類型或者所述直線類型來將所述前方物體初步歸類為所述車輛。

6.根據權利要求5所述的設備，其中，當對應于被初步歸類為所述車輛的所述前方物體的所述點云的形狀是所述長方形類型時，所述接收靈敏度分析器執行取樣并且區分峰值點的周圍的接收信號強度指示符。

7.根據權利要求6所述的設備，其中，當通過執行取樣和區分所述峰值點的周圍的所述接收信號強度指示符而獲得的值接近峰值指數值時，所述判定器最終將對應物體歸類為所述車輛。

8.根據權利要求5所述的設備，其中，當對應于被初步歸類為所述車輛的所述前方物體的所述點云的形狀是所述直線類型時，所述接收靈敏度分析器執行取樣并且區分所述起點和所述終點的周圍的所述接收信號強度指示符。

9.根據權利要求8所述的設備，其中，當通過執行取樣和區分所述起點和所述終點的周圍的所述接收信號強度指示符而獲得的值大于閾值并且接近開始指數和結束指數中的任一個，并且所述點云的速度大于所述閾值時，所述判定器最終將對應物體歸類為所述車輛。

10.一種用于識別車輛的方法，所述方法包括：

接收通過LiDAR傳感器檢測的對應于前方物體的點云數據；

通過分析所接收的點云數據來確定與對應的點云對應的形狀；

根據所述點云的所述形狀來將所述前方物體初步歸類為車輛；

通過根據對應于被初步歸類為所述車輛的所述物體的所述點云的所述形狀分析特定點的周圍的接收靈敏度變化，根據所述接收靈敏度變化來最終將對應物體歸類為所述車輛；以及

識別并檢測最終被歸類為所述車輛的所述前方物體。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，所述形狀的確定包括基于起點與終點之間的距離、將所述起點連接至所述終點的向量與各點之間的距離的峰值以及來自所述點云數據的聚集區域的高度和寬度，確定具有長方形類型、直線類型和曲線類型中的任一個的所述點云的所述形狀。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，所述對應物體的最終歸類包括通過判定對應于所述前方物體的所述點云的形狀是否是所述長方形類型或者所述直線類型來將所述前方物體初步歸類為所述車輛。