[發明專利]一種精確定位的采煤機及其定位方法

有效

• 申請號: 201310726691.9
• 申請日: 2013-12-26
• 公開（公告）號: CN103742140A
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發明（設計）人: 王忠賓;朱高生;譚超;黃嘉興;周曉謀;閆海峰;姚新港;劉繼東
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學;蘇州福德保瑞科技發展有限公司
• 主分類號: E21C35/00
• 分類號: E21C35/00;G01C21/00
• 代理公司: 徐州支點知識產權代理事務所(普通合伙) 32244
• 代理人: 張榮亮

1.一種精確定位的采煤機，包括采煤機機身（1）、無線定位檢測裝置（3）、控制器（4）、傳動軸（9）和箱體（11），無線定位檢測裝置（3）安裝在采煤機機身（1）上，控制器（4）、傳動軸（9）和箱體（11）均安裝在采煤機機身（1）中，傳動軸（9）安裝在箱體（11）內部，箱體（11）的外側設置有蓋板（10），無線定位檢測裝置（3）與控制器（4）電連接，其特征在于，還包括編碼傳感裝置（2）、聯接桿（8）和傳動桿（13），聯接桿（8）的一端安裝在傳動軸（9）的中心位置，傳動桿（13）的一端卡在聯接桿（8）的另一端，傳動桿（13）的另一端穿過蓋板（10），編碼傳感裝置（2）安裝在傳動桿（13）露出在蓋板（10）的部分上，編碼傳感裝置（2）與控制器（4）電連接。

2.根據權利要求1所述的一種精確的定位采煤機，其特征在于，還包括防護殼（6），防護殼（6）與蓋板（10）連接，編碼傳感裝置（2）位于防護殼（6）內部。

3.根據權利要求1所述的一種精確的定位采煤機，其特征在于，還包括支撐圈（7），支撐圈（7）設置在編碼傳感裝置（2）和防護殼（6）之間。

4.一種利用權利要求1-3任意一項權利要求所述的采煤機的定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

a．初始化完成后，在采煤機牽引行走過程中，液壓支架（14）上的無線定位反饋裝置（5）根據采煤機的無線定位檢測裝置（3）發送的脈沖信號反饋給無線定位檢測裝置（3）自身的支架號n以及采煤機與該液壓支架（14）沿煤壁方向的偏移距離Δx，無線定位檢測裝置（3）在接收到數據后將其傳遞給控制器（4）；

b．利用編碼傳感裝置（2）連續地檢測、采集采煤機的采煤機行走位移參數，并將采集到的位移參數及時傳遞給控制器（4）；

c．控制器（4）通過讀取采煤機行走到刮板機（12）機頭或機尾時編碼傳感裝置（2）測得的采煤機位移極小值MIN或位移極大值MAX與上次取得的位移極大值MAX或位移極小值MIN進行差值計算，算得的差值絕對值作為綜采面當前曲線長度L，綜采面的液壓支架（14）的數量為定值N，液壓支架（14）自身寬度為定值D，算得每兩臺液壓支架（14）之間對應的間距值為L/N，同時以采煤機位移極小值MIN處為新的零點位置；

d．控制器（4）根據無線定位反饋裝置（5）發送過來的支架號n以及沿煤壁方向的偏移距離Δx計算出采煤機行走位置[(n-1)L/N+D/2+Δx)]，經過減小誤差修正后獲得采煤機相對于新的零點位置的精確位置。