[發明專利]圖像處理裝置以及圖像處理方法

在審

• 申請號: 201310726118.8
• 申請日: 2013-12-25
• 公開（公告）號: CN103905722A
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發明（設計）人: 瀧澤象太
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/74
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;曹鑫

1.一種圖像處理裝置，為了檢測在攝像裝置攝像所得的圖像中包含的對象物而進行圖像處理，其特征在于，具備：

攝像指示部，其指示攝像裝置對對象物進行攝像；

圖像取得部，其取得與上述攝像指示部的指示對應地由攝像裝置攝像所得的第一圖像；

圖像生成部，其根據上述第一圖像，生成對每個像素設定了濃淡值使得具有與上述第一圖像的亮度的分布正相反的亮度的分布的第二圖像；

投影指示部，其指示投影裝置將上述第二圖像投影到對象物上；以及

對象物信息取得部，其根據第三圖像取得與對象物有關的信息，上述第三圖像是通過與上述攝像指示部的指示對應地由攝像裝置對被投影了上述第二圖像的對象物進行攝像，由上述圖像取得部取得的圖像。

2.根據權利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于，

上述投影指示部，在為了由上述圖像取得部取得上述第一圖像而由上述攝像指示部指示攝像裝置對對象物進行攝像之前，指示投影裝置將對每個像素設定了預定的濃淡值的第四圖像投影到對象物上，上述攝像指示部為了由上述圖像取得部取得上述第一圖像，而指示攝像裝置對被投影了上述第四圖像的對象物進行攝像。

3.根據權利要求2所述的圖像處理裝置，其特征在于，

上述第四圖像是對與包含對象物的區域對應的全部像素設定了超過零的相同的濃淡值的圖像。

4.根據權利要求2所述的圖像處理裝置，其特征在于，

上述第四圖像是由上述圖像生成部上次生成的第二圖像。

5.一種圖像處理方法，為了檢測在攝像裝置攝像所得的圖像中包含的對象物而通過處理器進行圖像處理，該圖像處理方法的特征在于，包括：

處理器指示攝像裝置對對象物進行攝像的第一攝像指示步驟；

處理器取得與上述第一攝像指示步驟中的指示對應地由攝像裝置攝像所得的第一圖像的第一圖像取得步驟；

處理器生成對每個像素設定了濃淡值使得具有與上述第一圖像的亮度的分布正相反的亮度的分布的第二圖像的圖像生成步驟；

處理器指示投影裝置將上述第二圖像投影到對象物上的第一投影指示步驟；

處理器指示攝像裝置對被投影了上述第二圖像的對象物進行攝像的第二攝像指示步驟；

處理器取得與上述第二攝像指示步驟中的指示對應地由攝像裝置攝像所得的第三圖像的第二圖像取得步驟；以及

處理器根據上述第三圖像取得與包含在上述第三圖像中的對象物有關的信息的對象物信息取得步驟。

6.根據權利要求5所述的圖像處理方法，其特征在于，

還包括：處理器在上述第一攝像指示步驟之前，指示投影裝置將對每個像素設定了預定的濃淡值的第四圖像投影到對象物上的第二投影指示步驟，

在上述第一攝像指示步驟中，處理器指示攝像裝置對被投影了上述第四圖像的對象物進行攝像。

7.根據權利要求6所述的圖像處理方法，其特征在于，

上述第四圖像是對與包含對象物的區域對應的全部像素設定了超過零的相同的濃淡值的圖像。

8.根據權利要求6所述的圖像處理方法，其特征在于，

上述第四圖像是在上述圖像生成步驟中上次生成的第二圖像。