[發(fā)明專利]基于輸出相關(guān)自適應(yīng)卡爾曼濾波的彈道軌跡形成方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310722729.5
• 申請日: 2013-12-24
• 公開（公告）號: CN103744057A
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 歐陽廣帥;胡居榮;周晶;肖豐;曹寧
• 申請（專利權(quán)）人: 河海大學
• 主分類號: G01S7/02
• 分類號: G01S7/02
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 朱小兵

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種彈道軌跡形成方法，尤其涉及一種基于輸出相關(guān)自適應(yīng)卡爾曼濾波的彈道軌跡形成方法。

背景技術(shù)

在獲得彈丸的飛行參數(shù)后，炮位雷達利用卡爾曼濾波對數(shù)據(jù)進行濾波從而形成彈道軌跡。卡爾曼濾波器在已知系統(tǒng)隨機噪聲精確的統(tǒng)計特性和系統(tǒng)的精確數(shù)學模型的前提下可以獲得最小均方誤差準則下的最優(yōu)值。在炮位雷達的彈道軌跡形成過程中，由于對彈丸飛行的環(huán)境認識不精確，所建彈道模型與實際物理過程有差異；干擾及噪聲的統(tǒng)計特性也是未知的，這些因素會影響卡爾曼濾波算法的精度，導致卡爾曼濾器無法獲得最優(yōu)估計結(jié)果，甚至引起濾波結(jié)果發(fā)散，炮位雷達無法形成彈道軌跡。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種基于輸出相關(guān)自適應(yīng)卡爾曼濾波的彈道軌跡形成發(fā)散抑制方法，利用遞推的方法根據(jù)觀測值不斷地調(diào)整相關(guān)函數(shù)矩陣，實現(xiàn)對彈道數(shù)據(jù)的自適應(yīng)濾波估計和修正。

本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案：

一種基于輸出相關(guān)自適應(yīng)卡爾曼濾波的彈道軌跡形成方法，具體步驟如下：

步驟1，根據(jù)彈道模型建立基于狀態(tài)變量的彈道方程及觀測方程，將狀態(tài)變量與標稱狀態(tài)作差得到狀態(tài)偏差，從而建立基于狀態(tài)偏差的近似線性方程；

在地面坐標系中建立彈道方程：

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