[發明專利]用于自動抓取煙箱內木夾板的裝置及其抓取方法

有效

• 申請號: 201310722443.7
• 申請日: 2013-12-24
• 公開（公告）號: CN103640891A
• 公開（公告）日: 2014-03-19
• 發明（設計）人: 張勇;張俊榮;卯彥;李艷華;翟興;封向東;蔡磊;葉宏;楊成;普元成;鄧聲懷;游玲;王淵敏;趙威宇
• 申請（專利權）人: 云南昆船設計研究院
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 昆明大百科專利事務所 53106
• 代理人: 何健

1.用于自動抓取煙箱內木夾板的裝置，其特征在于，包括有龍門式機架（7），對稱設置于機架兩外側上部和中部的水平導軌（30），可沿導軌往復移動的豎直移動架（6）、安裝于移動架前端上部可由升降氣缸（35）驅動上下往復移動的夾板裝置（2）以及安裝于夾板裝置外側可夾緊夾板裝置（2）的夾持式機械手（1），安裝于移動架前端下部的旋轉支架（5），安裝于旋轉支架上的扶手裝置（3），對稱設置于機架兩外側下部的放手裝置（8）；所述夾板裝置（2）由固定在移動架上的夾臂（9）和位于夾臂底端的夾座（10）構成手抓式夾取裝置；所述機械手（1）包括有安裝于夾板裝置懸臂（31）下由第一氣缸（32）驅動的豎直連桿（13）、套裝于豎直連桿下端的水平銷軸（11）、通過兩端耳座（14）安裝于銷軸上的壓板（12）；所述旋轉支架（5）包括有安裝于移動架上的水平底架（21）、通過轉軸連接于底架下方的第一連桿（23），連接第一連桿的第二氣缸（26）；所述扶手裝置（3）包括有橫方管（15）、安裝于橫方管外端位于機械手（1）下方的下懸的豎方管（16）、安裝于豎直方管上的撞擊機構（4），橫方管（15）通過轉軸（22）安裝于底架（21）上，由第二氣缸（26）帶動扶手裝置（3）在90°范圍內轉動；所述撞擊機構（4）包括有轉臂（17）、安裝于轉臂前端的轉動板（18）、轉臂的后端通過轉軸（19）與第三氣缸（33）連接組成旋轉機構（20）；所述放手裝置（8）包括有安裝于兩個支座（25）之間的水平轉動桿（24），安裝于轉動桿上的至少兩個支桿（27），一端套裝于轉動桿上另一端與第四氣缸（34）連接的第二連桿（28），由第四氣缸帶動轉動桿旋轉；在扶手裝置（3）上安裝有檢測裝置，檢測裝置與控制系統連接。

2.根據權利要求1所述的用于自動抓取煙箱內木夾板的裝置，其特征在于，在機械手（1）的壓板（12）上裝有緩沖塊。

3.根據權利要求1所述的用于自動抓取煙箱內木夾板的裝置，其特征在于，在橫方管（15）上裝有帶斜面的緩沖塊。

4.根據權利要求1所述的一種用于自動抓取煙箱內木夾板的裝置，其特征在于，所述轉動板（18）的前端面為斜面，其斜面上裝有小緩沖塊。

5.根據權利要求1所述的用于自動抓取煙箱內木夾板的裝置，其特征在于，在支桿（27）的前端裝有可調的托塊體（29）。

6.采用如權利要求1-5中任一項所述用于自動抓取煙箱內木夾板的裝置抓取煙箱內木夾板的方法，其特征在于，按如下步驟進行抓取：

①移動架就位：將帶有夾板裝置、扶手裝置、撞擊機構和旋轉支架的移動架移動至煙箱的端面，并檢測有無煙箱碰撞干涉以及煙箱是否可靠進入脫箱位置；

②扶持木夾板：紙箱開包機夾取紙箱蓋向上與煙坯分離后，扶手裝置扶持住取走紙箱后從煙坯端面倒向外側的木夾板，使木夾板保持與垂直面呈10°～30°傾斜狀態；

③撞擊木夾板：安裝于扶手裝置上的檢測裝置檢測不到木夾板，安裝于扶手裝置上的撞擊機構快速撞擊木夾板的下部位置，使木夾板倒向外側的扶手裝置上，使木夾板保持與垂直面呈10°～30°傾斜狀態；

④抓取木夾板：安裝于移動架上的夾板裝置下降至抓取位置，安裝于夾板裝置上的機械手將木夾板夾住，夾取了木夾板的夾板裝置上升回至初始位置；

⑤移出木夾板：將帶有扶手裝置、撞擊機構、旋轉支架以及夾取了木夾板的夾板裝置的移動架移動至放置木夾板位；

⑥放置木夾板：安裝于移動架上的旋轉支架向外旋轉90°，夾取了木夾板的夾板裝置下降至松開位置，由安裝于機架上的放手裝置接住木夾板緩慢地將其放置到輸送設備上呈水平狀，由輸送設備輸出生產線。