[發明專利]一種超低空無人機多傳感器數據一體化處理方法及系統

有效

• 申請號: 201310720218.X
• 申請日: 2013-12-23
• 公開（公告）號: CN103744661B
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 彭向陽;左志權;陳銳民;劉正軍;王柯;謝小偉;麥曉明;王銳
• 申請（專利權）人: 廣東電網公司電力科學研究院;中國測繪科學研究院
• 主分類號: G06F9/44
• 分類號: G06F9/44
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 王茹,曾旻輝

1.一種超低空無人機多傳感器數據一體化處理方法，其特征在于，包括以下步驟：

設置包含GPS/IMU、基本傳感器數據和初始傳感器安置參數的初始數據，并對基于所述初始數據的多傳感器聯合數據進行后處理；

根據預設的數據流轉過程設計準則，定義多傳感器后處理的數據流轉過程及接口文件規范；所述預設的數據流轉過程設計準則包括單向性準則、擴展性準則和標準性準則；所述單向性準則為系統按照模塊化結構設計，各模塊間交互數據盡量自頂向下單向傳遞；所述擴展性準則為系統內部通信與協同數據具備可動態擴展性，采用配置文件模式進行共享訪問，為下一層應用級模塊開發或插件二次開發提供數據交換基礎；所述標準性準則為系統與外部接口采用國際標準格式進行交互；

以GPS/IMU為參考基準，多傳感器間通過安置誤差配準模型統一規算到同一個絕對參考坐標系的聯合數據處理模式。

2.根據權利要求1所述的一種超低空無人機多傳感器數據一體化處理方法，其特征在于，所述對基于所述初始數據的多傳感器聯合數據進行后處理進一步包括以下步驟：

基于所述初始數據的多傳感器聯合數據中的幾何數據進行處理；

對所述幾何數據處理結果中的LiDAR數據進行處理。

3.根據權利要求2所述的一種超低空無人機多傳感器數據一體化處理方法，其特征在于，所述對所述幾何數據處理結果中的LiDAR數據進行處理進一步包括以下步驟：

對所述LiDAR數據處理系統的LiDAR數據處理結果中的可見光相機數據進行配置；

對所述LiDAR數據處理系統的LiDAR數據處理結果中的視頻數據進行配置；和/或，

所述對所述幾何數據處理結果中的LiDAR數據進行處理進一步包括以下步驟：

點云生成與坐標轉換；

點云粗差剔除、分塊預處理；

點云的全自動配準與拼接；

點云全自動濾波與分類編輯；

DSM、DEM自動構網與內插生成。

4.根據權利要求3所述的一種超低空無人機多傳感器數據一體化處理方法，其特征在于，所述對所述LiDAR數據處理系統的LiDAR數據處理結果中的可見光相機數據進行配置進一步包括以下步驟：

CPU和GPU并行影像預處理；

快速自動空中三角測量；

LiDAR點云輔助的GPU快速正射糾正；

大范圍全自動勻光、勻色數據處理；

全測區正射影像自動鑲嵌；

點云影像聯合DLG測圖。

5.根據權利要求3所述的一種超低空無人機多傳感器數據一體化處理方法，其特征在于，所述對所述LiDAR數據處理系統的LiDAR數據處理結果中的視頻數據進行配置進一步包括以下步驟：

點云引導的視頻數據讀取與分段；

POS引導的幀標簽文件生成；

點云輔助自動/半自動配準要素提取；

配準參數解算與基于幀紋理的三維模型生成。

6.一種超低空無人機多傳感器數據一體化處理系統，其特征在于，包括多傳感器聯合數據處理模塊、數據流及其文件格式規范模塊和誤差配準模型安置模塊，其中，

多傳感器聯合數據處理模塊用于設置包含GPS/IMU、基本傳感器數據和初始傳感器安置參數的初始數據，并對基于所述初始數據的多傳感器聯合數據進行后處理；

文件接口定義模塊用于根據預設的數據流轉過程設計準則，定義多傳感器后處理的數據流轉過程及接口文件規范；所述預設的數據流轉過程設計準則包括單向性準則、擴展性準則和標準性準則；所述單向性準則為系統按照模塊化結構設計，各模塊間交互數據盡量自頂向下單向傳遞；所述擴展性準則為系統內部通信與協同數據具備可動態擴展性，采用配置文件模式進行共享訪問，為下一層應用級模塊開發或插件二次開發提供數據交換基礎；所述標準性準則為系統與外部接口采用國際標準格式進行交互；

幾何數據配準模塊用于以GPS/IMU為參考基準，多傳感器間通過安置誤差配準模型統一規算到同一個絕對參考坐標系的聯合數據處理模式。