[發明專利]一種用于目標跟蹤的攝像機PTZ控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201310712883.4
• 申請日: 2013-12-20
• 公開（公告）號: CN103631698B
• 公開（公告）日: 2017-04-19
• 發明（設計）人: 張甜甜;王軍;陳先開;吳金勇;聶志輝
• 申請（專利權）人: 中安消技術有限公司
• 主分類號: G06F11/32
• 分類號: G06F11/32
• 代理公司: 廣東廣和律師事務所44298
• 代理人: 章小燕

1.一種用于目標跟蹤的攝像機PTZ控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取被跟蹤目標在視頻幀中的相對位置；

分3個區域設定攝像機等級速度，公式如下：

X軸方向等級速度

其中X_MOVE表示攝像機最小運動等級速度，為常量，變量a＝50、b＝30為攝像機經驗值，posx為被跟蹤目標所在位置點的x坐標，width表示圖像寬度，abs是指對括號中的內容取絕對值；

Y軸方向等級速度

其中Y_MOVE表示攝像機最小運動等級速度，為常量，變量A＝40、B＝30為攝像機經驗值，posy為被跟蹤目標所在位置點的y軸坐標，height表示圖像高度；等級速度的設定根據被跟蹤目標在視頻幀中偏離該幀圖像中心點的相對位置確定，相對位置距離中心點越遠，攝像機等級速度越大；

將攝像機等級速度轉換為攝像機參照角速度；

根據所述攝像機參照角速度計算當前攝像機實際角速度；

將當前攝像機實際角速度轉換為攝像機實際輸出等級速度。

2.根據權利要求1所述的用于目標跟蹤的攝像機PTZ控制方法，其特征在于，所述將攝像機等級速度轉換為攝像機參照角速度，公式如下：

水平方向：

V_x＝θ_pan＝p1Pan₀²+p2Pan₀+p3

其中，p1、p2、p3為實際測試得出的系數，不同攝像機測試計算出的系數不同；

垂直方向：

V_y＝θ_tilt＝t1Tilt₀²+t2Tilt₀+t3

其中t1、t2、t3為實際測試得出的系數，不同攝像機測試計算出的系數不同。

3.根據權利要求2所述的用于目標跟蹤的攝像機PTZ控制方法，其特征在于，所述根據攝像機參照角速度計算當前攝像機實際角速度，公式如下：

水平方向：

$V_{x\_new}=2*\arctan \left(\tan \right(\frac{V_x}{2})*\frac{d_0}{d_1})$

垂直方向：

$V_{y\_new}=2*\arctan \left(tan\right(\frac{V_y}{2})*\frac{d_0}{d_1})$

其中d₀為初始化物距，范圍為5-8米，d₁為當前物距。

4.根據權利要求3所述的用于目標跟蹤的攝像機PTZ控制方法，其特征在于，所述d₀初始化物距設置為6米。