[發明專利]并聯式機器人的關節結構

有效

• 申請號: 201310706777.5
• 申請日: 2013-12-20
• 公開（公告）號: CN103878783A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 陳彥羽;徐柏銓
• 申請（專利權）人: 上銀科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 宋焰琴

技術領域

本發明是與并聯式機器人有關，特別是指一種并聯式機器人的關節結構。

背景技術

按，隨著社會進步及工業自動化的需求日驅明顯，機器人需求與日俱增。一般而言，機器人的結構可分為串聯式(serial?mechanism)和并聯式(parallel?mechanism)。而并聯式機器人相較于串聯式機器人，具有精度較高、運動慣性小、承載能力大、工作空間較小等等優點，也因此使得并聯式機器人得到廣泛應用。以Delta機器人為例，如美國第4976582號專利，其為一種并聯式機器人，每個關節部為兩軸承組的組合達到兩自由度關節，以三支上臂為主動體連接下臂及運動平臺。又如美國第7735390號專利，其所提供的Delta機器人是以四個上臂通過下臂桿件帶動平行四邊型的運動平臺的角度變化，搭配齒輪組，達到平移及旋轉角度的運動。

惟，從公知技術中可以發現，目前的并聯式機器人在其桿件間的關節結構皆無潤滑機制設計，此對于經常處在運作狀態的關節而言相當不利，容易產生磨損減低運作壽命。

發明內容

本發明的目的在于提供一種并聯式機器人的關節結構，其可填充潤滑油脂并且潤滑桿件間的關節。

為實現上述目的，依據本發明所提供的一種并聯式機器人的關節結構，設于一并聯式機器人，該并聯式機器人具有復數第一桿，各該第一桿一端具有一第一連接部，另一端則受外力驅動，復數第二桿，各該第二桿兩端分別具有一第二連接部和一第三連接部，各該第二連接部分別連結各該第一連接部，一運動平臺，具有復數第四連接部，各該第四連接部分別連結各該第三連接部，受外力驅動的各該第一桿帶動各該第二桿進而讓該運動平臺運動，該并聯式機器人的關節結構特征在于：各該第一桿、各該第二桿或該運動平臺的其中的一具有一容室，該容室對應前述組件而貫穿該第一桿的第一連接部、該第二桿的第二連接部、該第二桿的第三連接部或該運動平臺的第四連接部的表面而形成一孔，該孔受該第一桿的第一連接部、該第二桿的第二連接部、該第二桿的第三連接部或該運動平臺的第四連接部其中之一覆蓋。

由此，填充潤滑油脂至該容室后，潤滑油脂即可通過孔流至該第一桿的第一連接部、該第二桿的第二連接部、該第二桿的第三連接部或該運動平臺的第四連接部的表面，潤滑第一桿、第二桿和運動平臺間的關節結構。

附圖說明

圖1是本發明第一較佳實施例的立體圖，顯示并聯式機器人；

圖2是本發明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示第一桿具有容室；

圖3是本發明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示第一桿具有容室；

圖4是本發明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示第二桿具有容室；

圖5是本發明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示運動平臺具有容室；

圖6是本發明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示第一桿具有容室；

圖7是本發明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示第一桿具有容室；

圖8是本發明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示第二桿具有容室；

圖9是本發明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示運動平臺具有容室；

圖10是本發明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示球頭(ball?stud)；

圖11是本發明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示球座(ball?seat)；

圖12是本發明第二較佳實施例的示意圖，顯示第一桿、第二桿和運動平臺具有容室；以及

圖13是本發明第二較佳實施例的示意圖，顯示第一桿、第二桿和運動平臺具有容室。

附圖中主要組件符號說明：

10并聯式機器人，11第一桿，111第一連接部，112容置部，12第二桿，121第二連接部，122第三連接部，13運動平臺，131第四連接部，14容室，141孔，15通孔。

具體實施方式

為了詳細說明本發明的技術特點所在，舉以下較佳實施例并配合附圖說明如后，其中：