[發明專利]絕緣子串帶電檢測機器人爬行機構、機器人及其爬行方法

在審

• 申請號: 201310705820.6
• 申請日: 2013-12-19
• 公開（公告）號: CN104730361A
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發明（設計）人: 姚正齊;何鵬;張俊
• 申請（專利權）人: 深圳市北粵科技開發有限公司
• 主分類號: G01R31/00
• 分類號: G01R31/00;B25J13/00;B25J15/00
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 郭偉剛

技術領域

本發明涉及絕緣子串檢測領域，尤其涉及一種絕緣子串帶電檢測機器人爬行機構、采用該種爬行機構的絕緣子串帶電檢測機器人及其爬行方法。

背景技術

架空輸電線路上采用的絕緣子作為導線與桿塔間的支持連接部件，在保證電力系統正常生產、安全運行，可靠性供電方面占有極其重要的地位。絕緣子的可靠性和質量直接影響輸電線路的運行的安全。絕緣子的劣化不僅造成其電氣性能的喪失，也將引起其機械性能的下降。絕緣子串中如有一定數量的劣化絕緣子存在，當由污穢、雷擊或其它原因引起閃絡時，大電流將流過劣化絕緣子頭部，導致絕緣子掉串。因此，為了保證輸電線路用絕緣子的運行安全，需定期地進行絕緣子的檢測，從而確定絕緣子是否更換。

目前絕緣子檢測主要采用人工檢測方式，人工檢測方式和技術與電力生產的安全行要求相比仍有相當的差距。絕緣子串檢測機器人的應用范圍主要是停電或帶電的架空輸電線路的絕緣子，尤其是超高壓、特高壓線路上，可有效替代人工完成絕緣子的檢測工作。

采用絕緣子串檢測機器人進行檢測作業，不僅可以減少因人員疏忽、漏檢等帶來的損失，提高電網的運行質量，而且可以減少供電系統的人員投入，降低人員成本。尤其在惡劣環境中人工檢測工作十分艱辛，并且很難保證工作質量，只有采用先進的檢測方式和工具，才可以適當地縮短巡檢周期，及時發現存在的缺陷，更有效地消除事故隱患，確保電力系統的安全穩定運行。

然而，目前的絕緣子串檢測設備一般結構復雜、體積較大、爬行操作不穩定且爬行能力較差；因而在實際應用中缺乏實用可靠性。

發明內容

本發明要解決的技術問題是，克服現有技術的上述缺陷，提供一種結構簡單且緊湊，爬行操作穩定、爬行能力好的實用可靠的絕緣子串帶電檢測機器人爬行機構、采用該種爬行機構的絕緣子串帶電檢測機器人及其爬行方法。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：提供一種絕緣子串帶電檢測機器人爬行機構，包括升降裝置以及設置在所述升降裝置兩側并分別與所述升降裝置可驅動連接的第一夾緊裝置和第二夾緊裝置，所述升降裝置用于在爬行過程中所述第一夾緊裝置或所述第二夾緊裝置任一個被鎖緊時，驅動所述第一夾緊裝置或所述第二夾緊裝置中的未被鎖緊的另一個隨所述升降裝置同向上下移動并相對于所述升降裝置做相對運動；其中所述相對運動的方向與所述升降裝置的運動方向相同。

根據本發明的絕緣子串帶電檢測機器人爬行機構，所述升降裝置包括內部具有容納空間的安裝箱體、設置在所述容納空間內的驅動單元和置于安裝箱體外的傳動單元，所述驅動單元與所述傳動單元傳動連接；

所述第一夾緊裝置上固定有第一升降單元，所述第二夾緊裝置上固定有第二升降單元，且所述第一升降單元和所述第二升降單元均與所述傳動單元驅動連接；其中所述傳動單元用于根據所述驅動單元提供的動力驅動未鎖緊的所述第一夾緊裝置上的所述第一升降單元或未鎖緊的所述第二夾緊裝置上的所述第二升降單元相對于所述傳動單元上下移動。

根據本發明的絕緣子串帶電檢測機器人爬行機構，所述驅動單元包括依次設置在所述安裝箱體的所述容納空間內的升降電機和變速組件；所述變速組件固定在所述升降電機上，并與所述升降電機相連接；

所述絕緣子串帶電檢測機器人爬行機構還包括控制器和電源；所述控制器固定在所述安裝箱體的所述容納空間內，并分別與所述升降裝置、所述第一夾緊裝置和所述第二夾緊裝置通信連接；所述電源固定在所述安裝箱體的所述容納空間的底部，并分別與所述升降裝置、所述第一夾緊裝置和所述第二夾緊裝置電連接。

一個實施例中，所述傳動單元包括傳動基座、齒輪以及傳動軸；其中，所述傳動基座固定在所述安裝箱體外部；所述齒輪固定在所述傳動軸上并置于傳動基座內部；所述傳動軸穿過所述安裝箱體側壁向所述安裝箱體內部延伸，并與所述變速組件傳動連接；所述第一升降單元和所述第二升降單元包括分別與所述傳動單元中的所述齒輪相嚙合的齒條。

一個實施例中，所述傳動單元的兩側還分別固定有滑塊，且每一所述滑塊沿豎直方向延伸；所述第一夾緊裝置上固定有第一滑軌，所述第二夾緊裝置上固定有第二滑軌，且所述第一滑軌和所述第二滑軌的延伸方向分別平行于相應的所述滑塊的延伸方向，并沿著豎直方向在相應的所述滑塊上滑動。

根據本發明的絕緣子串帶電檢測機器人爬行機構，所述第一夾緊裝置包括第一夾緊安裝座、第一夾爪和第一夾座；其中，所述第一夾座固定在所述第一夾緊安裝座上，且所述第一夾爪可轉動地設置在所述第一夾緊安裝座上；