[發明專利]變電站巡檢機器人磁導航脫軌自動恢復方法有效
| 申請號： | 201310704220.8 | 申請日： | 2013-12-19 |
| 公開（公告）號： | CN103676953B | 公開（公告）日： | 2017-06-16 |
| 發明（設計）人： | 宋暉;鮮開義;張紹永 | 申請（專利權）人： | 深圳市朗馳欣創科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知識產權代理有限公司11340 | 代理人： | 郭霞 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 變電站 機器人 導航 脫軌 自動 恢復 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種變電站巡檢機器人磁導航脫軌自動恢復方法，變電站巡檢機器人在磁條上運動，其特征在于：通過安裝在變電站巡檢機器人上的前后方的兩個磁傳感器實現，上述兩個磁傳感器由前方磁傳感器和后方磁傳感器組成，并包括以下步驟：
(a)當前后任意一個磁傳感器發現沒有探測到磁條時，變電站巡檢機器人通過CAN總線發送沒有探測到磁條的命令到控制中心，控制中心接收到變電站巡檢機器人沒有在磁條上的信息，控制中心立即控制變電站巡檢機器人進行緊急制動，進入下一步驟；
(b)變電站巡檢機器人緊急制動后，判斷前后兩個磁傳感器是否都沒在磁條上，如果是則進入步驟(c)，如果否，則進入步驟(d)；
(c)發出報警，進行人工恢復并且不響應任何上位機命令，進入步驟(e)；
(d)觸發自動恢復到磁導航上的任務，對變電站巡檢機器人進行自動恢復，進入步驟(e),本步驟包括兩種情況：
(一)當發現前方磁傳感器沒有在磁條上，那么變電站巡檢機器人就觸發后退命令，直到前后磁傳感器都在磁條上為止；
(二)如果后方磁傳感器沒有在磁條上，那么變電站巡檢機器人就觸發前進命令，直到前后方磁傳感器都在磁條上為止；
(e)變電站巡檢機器人探測到前后方磁傳感器都在磁條上后，控制中心進行控制，并調整當前變電站巡檢機器人的姿態，并且通知上位機繼續做任務。
下載完整專利技術內容需要扣除積分，VIP會員可以免費下載。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于深圳市朗馳欣創科技有限公司，未經深圳市朗馳欣創科技有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201310704220.8/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：聚光太陽能跟蹤自校準裝置及使用
- 下一篇：一種電動高爾夫球車控制方法
