[發明專利]用于構建用于移動機器人的地圖的方法和設備

有效

• 申請號: 201310700706.4
• 申請日: 2013-12-18
• 公開（公告）號: CN104142971B
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 金東信
• 申請（專利權）人: 韓華蘭德系統株式會社
• 主分類號: G06F17/30
• 分類號: G06F17/30;G09B29/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 韓芳;王艷嬌

1.一種構建用于移動機器人的地圖的方法，所述方法包括：

通過掃描移動機器人的周圍環境來搜索占據任意空間的多條特征數據；

對所述多條特征數據的第一特征數據執行四叉樹分割以產生多條第一節點信息；

確定所述多條特征數據中的第二特征數據針對第一特征數據的位置；

執行鄰域移動算法，以通過使用所述多條第一節點信息來根據第二特征數據的位置產生第二特征數據的多條第二節點信息，

其中，所述確定位置的步驟包括：確定第二特征數據位于第一位置、第二位置、第三位置和第四位置中的一個位置，其中，第一位置、第二位置、第三位置和第四位置彼此成直角，

其中，所述執行鄰域移動算法的步驟包括：執行第一鄰域移動算法、第二鄰域移動算法、第三鄰域移動算法和第四鄰域移動算法中的一個算法，以根據第二特征數據的確定的位置產生第二特征數據的所述多條第二節點信息，

其中，執行第一鄰域移動算法、第二鄰域移動算法、第三鄰域移動算法和第四鄰域移動算法中的一個的步驟包括：確定第一特征數據的所述多條第一節點信息中的底節點是否包括與從第一特征數據到第二特征數據的確定的位置延伸的方向相反的確定方向，

其中，執行第一鄰域移動算法、第二鄰域移動算法、第三鄰域移動算法和第四鄰域移動算法中的一個的步驟還包括：響應于第一特征數據的所述多條第一節點信息中的底節點具有所述確定方向，將所述確定方向改變為從第一特征數據到第二特征數據的確定的位置的方向，以產生第二特征數據的第一多條第二節點信息中的底節點。

2.如權利要求1所述的方法，其中，執行第一鄰域移動算法、第二鄰域移動算法、第三鄰域移動算法和第四鄰域移動算法中的一個的步驟包括：

響應于確定的位置是第一位置，執行第一鄰域移動算法，以產生第二特征數據的所述多條第二節點信息；

響應于確定的位置是第二位置，執行第二鄰域移動算法，以產生第二特征數據的所述多條第二節點信息；

響應于確定的位置是第三位置，執行第三鄰域移動算法，以產生第二特征數據的所述多條第二節點信息；

響應于確定的位置是第四位置，執行第四鄰域移動算法，以產生第二特征數據的所述多條第二節點信息。

3.如權利要求1所述的方法，其中，執行第一鄰域移動算法、第二鄰域移動算法、第三鄰域移動算法和第四鄰域移動算法中的一個的步驟還包括：響應于第一特征數據的所述多條第一節點信息中的底節點具有從第一特征數據到第二特征數據的確定的位置的方向，產生第二特征數據的第二多條第二節點信息。

4.如權利要求3所述的方法，其中，產生第二特征數據的第一多條第二節點信息的步驟包括：

將第一特征數據的所述多條第一節點信息中的底節點的確定方向改變為從第一特征數據到第二特征數據的確定的位置的方向；

作為將第一節點信息的改變的底節點與第一節點信息的剩余節點組合的結果，產生第二特征數據的第一多條第二節點信息。

5.如權利要求3所述的方法，其中，產生第二特征數據的第二多條第二節點信息的步驟包括：

將從第一特征數據到第一特征數據的所述多條第一節點信息中的底節點的第二特征數據的確定的位置的方向改變為所述確定方向，并移動到底節點的父節點；

將父節點的所述確定方向改變為從第一特征數據到第二特征數據的確定的位置的方向；

作為將第一節點信息的改變的底節點和改變的父節點與第一節點信息的剩余節點組合的結果，產生第二特征數據的第二多條第二節點信息。