[發明專利]一種用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機及其移植方法

有效

• 申請號: 201310700275.1
• 申請日: 2013-12-18
• 公開（公告）號: CN103688631A
• 公開（公告）日: 2014-04-02
• 發明（設計）人: 楊麗;王糧局;段運紅;張東興;張凱良;張鐵中
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 徐寧;關暢

技術領域

本發明涉及一種組培苗快速移植機，特別是關于一種用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機及其移植方法。

背景技術

馬鈴薯脫毒苗快速繁殖是采用植物組織培養技術，將母瓶中長成的馬鈴薯脫毒苗切成小段植入新的子瓶中，從而實現馬鈴薯脫毒苗的快速繁殖。馬鈴薯脫毒苗快速繁殖可以有效的解決馬鈴薯脫毒苗繁殖過程中病毒積累的問題，從而大規模提高產量。由于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖過程工作量大且單調乏味，日本等國研制了針對該過程的自動化機器。現有的自動化機器通常采用口部較大的培養盒作為培養容器以增加機械手的操作空間，并采用基于機器視覺的單棵取苗、單株移植的工作方式。由于培養盒口部過大容易造成污染且單棵取苗、移植的工作方式效率過低，因此這種自動化機器很難應用于實際生產中。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的是提供一種適用于小口徑培養瓶、無機器視覺且能夠整瓶取苗、整瓶移植的用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機及其移植方法。

為實現上述目的，本發明采取以下技術方案：一種用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機，其特征在于：它包括一由立柱、側梁和端梁組裝而成的矩形機架，一設置在同側所述立柱一側的母瓶移入傳送帶，一平行設置在所述母瓶移入傳送帶一側的子瓶移出傳送帶，一緊固連接在所述側梁上且位于所述母瓶移入傳送帶上方的搬瓶機構，一緊固連接在所述端梁一端且位于所述母瓶移入傳送帶上方的取苗機構，一緊固連接在所述端梁另一端且位于所述子瓶移出傳送帶上方的切割機構，以及一緊固連接在所述側梁一端的控制柜；所述取苗機構包括一豎直緊固連接在所述端梁一端的支撐桿，一通過一連接板水平緊固連接在所述支撐桿上的取苗氣爪，以及一通過另一連接板水平緊固連接在所述取苗氣爪上的取苗爪片；所述切割機構包括豎直緊固連接在所述端梁另一端的第二支撐桿，一豎直緊固連接在所述第二支撐桿上部的電機，一頂端緊固連接所述電機輸出軸的直線導軌，一通過第三連接板水平緊固連接在所述第二支撐桿中部的攏苗氣爪，一通過第四連接板水平緊固連接在所述攏苗氣爪末端的攏苗爪片，一通過第五連接板水平緊固連接在所述直線導軌末端的一滑塊上的剪苗氣爪，一緊固連接在所述剪苗氣爪末端的剪苗切刀，以及一緊固連接在所述第五連接板下方的漏斗。

所述搬瓶機構包括一3自由度直角坐標機械臂、一旋轉關節、一動力輸出法蘭、一抓瓶氣爪和抓瓶爪片，其中所述3自由度直角坐標機械臂的x軸水平緊固連接在所述側梁的上端面，y軸與x軸垂直且可沿x軸左右移動，z軸同時垂直于x軸和y軸，且z軸既可上下移動又可沿y軸前后移動；所述旋轉關節通過第六連接板緊固連接在z軸的末端，所述旋轉關節由設置在其上方的一電機驅動；所述動力輸出法蘭緊固連接所述旋轉關節的一側且與y軸平行，所述抓瓶氣爪的一端通過第七連接板緊固連接所述動力輸出法蘭，所述抓瓶氣爪的另一端緊固連接抓瓶爪片；所述抓瓶氣爪為支點開閉型氣爪，所述抓瓶爪片的內側為便于貼合母瓶瓶壁的圓弧形。

所述取苗氣爪為平行開閉型氣爪，所述取苗爪片為頂部折彎的長條狀結構。

所述攏苗氣爪為180°開閉型氣爪，所述攏苗爪片為兩半圓弧形結構。

所述剪苗氣爪為支點開閉型氣爪，所述剪苗切刀為雙支點型剪切方式，一端為刀片，另一端為U型槽。