[發(fā)明專利]一種立柱栽培的高效無碰撞自動(dòng)移栽苗序與路徑有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201310700043.6 | 申請日： | 2013-12-18 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN103688630A | 公開（公告）日： | 2014-04-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 劉繼展;劉煒;李萍萍 | 申請（專利權(quán)）人： | 江蘇大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | A01C11/02 | 分類號(hào)： | A01C11/02 |
| 代理公司： | 江蘇縱聯(lián)律師事務(wù)所 32253 | 代理人： | 戴勇 |
| 地址： | 212013 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 立柱 栽培 高效 碰撞 自動(dòng) 移栽 路徑 | ||
1.一種立柱栽培的高效自動(dòng)移栽苗序與路徑，其特征在于所述移栽路徑如下：?
每一周期的輸送路徑c中不存在秧苗（6）時(shí)，根據(jù)秧苗（6）移出所需最短位移確定取苗位最小升降路徑a0；當(dāng)輸送路徑c中需途經(jīng)其它有秧苗（6）的穴孔時(shí)，根據(jù)秧苗（6）高度確定安全提升高度h，取苗位升降路徑取a0+h以避免末端執(zhí)行器（3）與秧苗（6）的碰撞；
當(dāng)植苗頂點(diǎn)Dk不低于取苗頂點(diǎn)Bij時(shí)，選擇植苗頂點(diǎn)Dk與取苗頂點(diǎn)Bij間的直線路徑為輸送路徑c；
當(dāng)植苗頂點(diǎn)Dk低于取苗頂點(diǎn)Bij時(shí)，確定一中間點(diǎn)Cij-k（1≤i≤8，1≤j≤16，1≤k≤16），中間點(diǎn)Cij-k與取苗頂點(diǎn)Bij高度一致并距穴盤（2）右側(cè)邊緣安全距離s，中間點(diǎn)Cij-k的y軸坐標(biāo)取為取苗頂點(diǎn)Bij與植苗頂點(diǎn)Dk的y軸坐標(biāo)的線性分割點(diǎn)；
以植苗頂點(diǎn)Dk→中間點(diǎn)Cij-k→取苗頂點(diǎn)Bij間的折線路徑為輸送路徑c。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立柱栽培的高效自動(dòng)移栽苗序與路徑，其特征在于：穴盤（2）下右端開始同向逐行取苗，沿栽培立柱（5）自下至上栽植。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立柱栽培的高效自動(dòng)移栽苗序與路徑，其特征在于：所述安全距離s為當(dāng)栽培立柱（5）的植苗頂點(diǎn)低于穴盤（2）的取苗頂點(diǎn)高度時(shí)，為避免末端執(zhí)行器（3）與穴盤（2）碰撞而要求中間點(diǎn)Cij-k讓開穴盤（2）的距離。
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