[發明專利]模塊化高精度機器人關節控制器

有效

• 申請號: 201310697619.8
• 申請日: 2013-12-18
• 公開（公告）號: CN103699036B
• 公開（公告）日: 2016-11-23
• 發明（設計）人: 劉勝;趙勁中;李冰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.模塊化高精度機器人關節控制器，包括：數據運算處理模塊、電源模塊、時鐘和復位模塊、數據存儲模塊、數據采集模塊、電機驅動模塊、角度傳感器RDC506，其特征在于：數據采集模塊包括模數轉換芯片AD7888和基準電壓芯片REF5030，基準電壓芯片REF5030與模數轉換芯片AD7888連接，模數轉換芯片AD7888與數據運算處理模塊相連；數據運算處理模塊包括DSP芯片和FPGA芯片，DSP芯片和FPGA芯片相連接；數據存儲模塊包括FLASH存儲器AM29LV800和同步動態跟隨存取存儲器XCS3400A，FLASH存儲器AM29LV800和同步動態跟隨存取存儲器XCS3400A分別和數據運算處理模塊連接；電機驅動模塊包括電機驅動芯片L6207和光耦合器TLP115，電機驅動芯片L6207通過光耦合器TLP115與數據運算處理模塊連接；電源模塊包括電源TPS75733和電源LT1746，電源TPS75733分別和數據運算處理模塊和數據采集模塊相連，電源LT1746和數據運算處理模塊相連；時鐘和復位模塊包括復位芯片IMP811，復位芯片IMP811與數據運算處理模塊相連；角度傳感器RDC506與數據采集模塊的模數轉換芯片AD7888鏈接。

2.根據權利要求1所述的模塊化高精度機器人關節控制器，其特征在于：所述的電源模塊還包括電源DC5V，電源TPS75733的引腳2接電源DC5V的引腳2，電源DC5V的引腳1接數字地（GND），電源TPS75733的引腳1接數字地（GND），并且在電源TPS75733的引腳1與引腳2之間接有第一電容（C11），第二電阻（R5）一端與電源TPS75733的引腳5連接，第二電阻（R5）另一端與3.3V電壓連接，第二電容（C13）和第一極性電容（C12）并聯在3.3V電壓與數字地（GND）之間，第一電阻（R1）一端與電源TPS75733的引腳4相連，第一電阻（R1）的另一端與發光二極管（D1）的陽極相連，發光二極管（D1）的陰極和數字地（GND）相連，電源TPS75733的引腳4輸出3.3V電壓；電源LT1746的引腳1、引腳2與3.3V電壓相連，電源LT1746的引腳3與數字地（GND）相連，電源LT1746的引腳2和引腳3之間連接有第二極性電容（C19），第三電容（C21）和第三極性電容（C20）并聯在電源LT1746的引腳4和引腳3之間，第三電阻（R3）連接在電源LT1746的引腳4和引腳5之間，第四電阻（R4）連接在電源LT1746的引腳5和引腳3之間，電源LT1746的引腳4輸出1.2V電壓。