[發明專利]一種拼裝式通用機器人萬向關節

無效

• 申請號: 201310697618.3
• 申請日: 2013-12-18
• 公開（公告）號: CN103624798A
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發明（設計）人: 李冰;李文強;趙勁中;劉陽;王瀟楠;湯云龍;韓飛;黃俊源;王藝謀;任化龍
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種拼裝式通用機器人萬向關節，包括上關節窩、下關節窩、填充塊、凹軸和凸軸，其特征是：所述填充塊有一對相互正交的通孔，上關節窩和下關節窩上有與填充塊上的所述通孔相對應的安裝孔，所述凹軸中部開有一個槽，所述凸軸一側有與凹軸中部開的槽相應的切口，凹軸與凸軸先后插入所述安裝孔和所述通孔中，凹軸與凸軸在填充塊中相互正交相互鎖緊，填充塊上安裝有兩個自由度的驅動機構。

2.根據權利要求1所述的拼裝式通用機器人萬向關節，其特征是所述兩個自由度驅動機構為：在填充塊的兩個垂直端面上分別安裝腱線導軌，以腱驅動方式實現兩個自由度驅動。

3.根據權利要求1所述的拼裝式通用機器人萬向關節，其特征是所述兩個自由度驅動機構為：在填充塊的兩個垂直端面中的一個端面上安裝腱線導軌，在另一個端面上安裝齒輪，分別以腱驅動與齒輪驅動方式實現兩個自由度驅動。

4.根據權利要求1所述的拼裝式通用機器人萬向關節，其特征是所述兩個自由度驅動機構為：在填充塊的兩個垂直端面上分別安裝齒輪，以齒輪驅動方式實現兩個自由度驅動。

5.根據權利要求1-4任何一項所述的拼裝式通用機器人萬向關節，其特征是所述的凸軸與凹軸在非配合端有一配合切口。

6.根據權利要求5所述的拼裝式通用機器人萬向關節，其特征是所述的凸軸與凹軸配合切口前部有一為便于安裝的錐面。