[發明專利]一種實現折彎機器人折彎實時跟隨的方法有效
| 申請號： | 201310696324.9 | 申請日： | 2013-12-18 |
| 公開（公告）號： | CN103707299A | 公開（公告）日： | 2014-04-09 |
| 發明（設計）人： | 嚴律;鄧文強;王杰高;韓邦海 | 申請（專利權）人： | 南京埃斯頓機器人工程有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B21D5/00 |
| 代理公司： | 江蘇圣典律師事務所 32237 | 代理人： | 程化銘 |
| 地址： | 211106 江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 實現 折彎 機器人 實時 跟隨 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種實現折彎機器人折彎實時跟隨的方法，其特征在于包括以下步驟：
（1）在折彎機靠近機器人一側的槽口邊上任意選擇兩個點????????????????????????????????????????????????、?，使得和的連線與槽口邊重合，測定和在機器人坐標系的坐標，；
（2）設定第三點，第三點在機器人坐標系的坐標設定為：，，；
（3）建立外部坐標系：以點為外部坐標系的原點，外部坐標系的軸向量定義為指向；將點定義為外部坐標系的平面內的點，定義向量為指向，根據以下公式計算外部坐標系的軸向量和軸向量：
?????????????????????????
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???由此建立外部坐標系；
（4）在折彎機進行折彎時，機器人切換到折彎機槽口的外部坐標系；
（5）在折彎機進行折彎的過程中，機器人將實時接收的折彎角度模擬量信號轉換為折彎角度信號：機器人控制器設置折彎角度模擬量最大值和最小值以及折彎角度的最大值和最小值，假設當前折彎角度模擬量為，根據公式計算折彎角度；
（6）機器人根據折彎角度信號旋轉外部坐標系的軸，為了維持自身位置在外部坐標系下不變，機器人實時跟隨軸旋轉。
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