[發明專利]一種基于環境監測的車輛行駛安全預警方法及系統

有效

• 申請號: 201310693594.4
• 申請日: 2013-12-16
• 公開（公告）號: CN103692974A
• 公開（公告）日: 2014-04-02
• 發明（設計）人: 賀慶;官冠;胡友盼;吳文凱;冷斌;梁綸飛;陳東杰;王海濱
• 申請（專利權）人: 廣州中國科學院先進技術研究所
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60R16/02;B60Q5/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 譚英強

1.一種基于環境監測的車輛行駛安全預警方法，其特征在于，包括：

實時獲取車輛的行駛信息，進而判斷車輛是處于行進狀態還是倒車狀態，若處于行進狀態，則直接執行行進預警步驟，若處于倒車狀態，則直接執行倒車預警步驟；

行進預警步驟：采用安裝在車輛上的雙目攝像機采集車輛四周的實時圖像，進而判斷是否存在障礙物，若存在障礙物且障礙物到車輛的距離在安全距離內，則播報障礙物的面積以及障礙物到車輛的距離；

倒車預警步驟：采用安裝在車輛上的雙目攝像機采集車輛兩側以及車尾的實時圖像，進而判斷車輛是否倒車入庫，若是，則播報車位線離車輛的距離。

2.根據權利要求1所述的一種基于環境監測的車輛行駛安全預警方法，其特征在于，所述行進預警步驟，包括：

S11、采用微型電機驅動雙目攝像機在車輛上的軌道移動，進而使用雙目攝像機分別采集車輛四周的實時圖像；

S12、對雙目攝像機在預設時間閾值內所采集的連續的多幀圖像進行二值化；

S13、分別計算雙目攝像機的每個攝像機獲得的多幀二值化圖像的平均值圖像；

S14、分別計算每個攝像機獲得的多幀二值化圖像與其對應的平均值圖像的差值，進而計算出每個攝像機對應的多個差值的平均值，若該平均值小于預設閾值，則判斷存在障礙物，繼續執行步驟S15，反之，返回步驟S11；

S15、根據獲得的每個攝像機的平均值圖像，獲得每個平均值圖像中的障礙物的輪廓圖，進而獲得每個平均值圖像中的障礙物的中心點及障礙物在X-Y軸的分布信息；

S16、分別在每個平均值圖像的障礙物上選取一典型點，將該典型點與對應的攝像機的光心進行連線，進而根據得到的兩根直線，采用基于垂足的定位算法計算獲得該典型點對應的空間點的空間位置，最后進行幾何計算獲得障礙物到車輛的距離；

S17、判斷障礙物到車輛的距離是否在安全距離內，若是，則計算障礙物的面積后，播報障礙物的面積以及障礙物到車輛的距離，并返回步驟S11，反之直接返回步驟S11。

3.根據權利要求2所述的一種基于環境監測的車輛行駛安全預警方法，其特征在于，所述步驟S16中所述典型點為障礙物的中心點。

4.根據權利要求1所述的一種基于環境監測的車輛行駛安全預警方法，其特征在于，所述倒車預警步驟，包括：

S21、采用微型電機驅動雙目攝像機在車輛上的軌道移動，從而使用雙目攝像機分別采集車車輛兩側以及車尾的實時圖像；

S22、對雙目攝像機在預設時間閾值內所采集的連續的多幀圖像進行二值化；

S23、分別計算雙目攝像機的每個攝像機獲得的多幀二值化圖像的平均值圖像；?

S24、判斷獲得的每個攝像機的平均值圖像中是否存在車位線，若有，則獲取每個平均值圖像中的車位線的輪廓圖，進而獲得每個平均值圖像中的車位線的中心點及車位線在X-Y軸的分布信息；

S25、分別在每個平均值圖像的車位線上選取一典型點，將該典型點與對應的攝像機的光心進行連線，進而根據得到的兩根直線，采用基于垂足的定位算法計算獲得該典型點對應的空間點的空間位置，最后進行幾何計算獲得車位線離車輛的距離；

S26、播報車位線到車輛的距離并返回步驟S21。

5.根據權利要求4所述的一種基于環境監測的車輛行駛安全預警方法，其特征在于，所述步驟S25中所述典型點為車位線的中心點。

6.一種基于環境監測的車輛行駛安全預警系統，其特征在于，包括：

檢測模塊，用于實時獲取車輛的行駛信息，進而判斷車輛是處于行進狀態還是倒車狀態，若處于行進狀態，則直接執行行進預警模塊，若處于倒車狀態，則直接執行倒車預警步驟；

行進預警模塊，用于采用安裝在車輛上的雙目攝像機采集車輛四周的實時圖像，進而判斷是否存在障礙物，若存在障礙物且障礙物到車輛的距離在安全距離內，則播報障礙物的面積以及障礙物到車輛的距離；

倒車預警模塊，用于采用安裝在車輛上的雙目攝像機采集車輛兩側以及車尾的實時圖像，進而判斷車輛是否倒車入庫，若是，則播報車位線離車輛的距離。