[發(fā)明專利]一種可控多自由度機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310692771.7
• 申請(qǐng)日: 2013-12-17
• 公開（公告）號(hào): CN103722552A
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡敢為;胥剛;張林;高德中;于騰;呂姍姍;丁侃
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J9/02;B25J9/06;B25J9/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可控多自由度機(jī)械手，其結(jié)構(gòu)和連接方式為：

所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)鏈由機(jī)身、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿、第十連桿、第十一連桿、第十二連桿、末端執(zhí)行器及機(jī)架連接而成，機(jī)身第一個(gè)連接端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在機(jī)架上，機(jī)身通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，機(jī)身第二個(gè)連接端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿一端連接，第一連桿通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)，第一連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿第一個(gè)連接端連接，第二連桿第二個(gè)連接端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿一端連接，第三連桿另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿一端連接，第四連桿另一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿第三個(gè)連接端連接，第一連桿第三個(gè)連接端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿第一個(gè)連接端連接，機(jī)機(jī)身第三個(gè)連接端通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿第二個(gè)連接端連接，第五連桿第四個(gè)連接端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿第一個(gè)連接端連接，第六連桿第二個(gè)連接端通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第八連桿連接，第八連桿另一端通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第七連桿第二個(gè)連接端連接，第六連桿第三個(gè)連接端通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第九連桿一端連接，第九連桿另一端通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第七連桿第三個(gè)連接端連接，第七連桿第一個(gè)連接端通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿第五個(gè)連接端連接，第七連桿第四個(gè)連接端通過剛性連接與第十連桿一端連接，第十連桿另一端通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十一連桿一端連接，第十一連桿通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)，第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第十一連桿另一端通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十二連桿一端連接，第十二連桿通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)，第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第十二連桿另一端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與末端執(zhí)行器連接，末端執(zhí)行器通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)，第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，

所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副垂直于機(jī)架，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副旋轉(zhuǎn)軸線相互平行。