[發明專利]一種自動駕駛的控制系統及方法有效
| 申請號： | 201310689453.5 | 申請日： | 2013-12-16 |
| 公開（公告）號： | CN103777631A | 公開（公告）日： | 2014-05-07 |
| 發明（設計）人： | 肖驍 | 申請（專利權）人： | 北京交控科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京路浩知識產權代理有限公司 11002 | 代理人： | 李相雨 |
| 地址： | 100070 北京市豐臺區*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自動 駕駛 控制系統 方法 | ||
1.一種自動駕駛的控制系統，其特征在于，包括：曲線合成單元、反饋單元、控制器和優化單元；?
其中所述曲線合成單元用于根據外部系統輸入的條件計算目標速度曲線；?
反饋單元用于采集列車運行過程中的狀態信息；?
控制器用于根據目標速度曲線和反饋單元反饋的狀態信息制定對列車的控制指令；?
優化單元對控制器輸出的控制指令利用指令優化策略與工況組合指標構建的關系矩陣進行優化，得到優化的控制指令。?
2.如權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述曲線合成單元用于綜合線路限速、安全防護點、停車位置、組織調度和節能時刻表計算出目標優化曲線。?
3.如權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述狀態信息包括：原始狀態信息和衍生狀態信息，其中原始狀態信息包括實際運行速度、對控制指令的執行反饋和列車載重，衍生狀態信息包括實際加速度、空轉滑行狀態。?
4.如權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述控制器根據目標速度曲線和狀態信息，通過模糊算法選用不同的控制器參數計算得到控制指令。?
5.如權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述優化單元在保證控制器的控制性能的基礎上，利用指令優化策略對控制器輸出的控制指令進行優化。?
6.如權利要求5所述的控制系統，其特征在于，所述利用指令優化策略與工況組合構建關系矩陣時，針對采集的行車數據調整不同工況情況下優化策略的數值。?
7.一種自動駕駛的控制方法，其特征在于，包括：?
計算目標速度曲線，采集列車運行過程中的狀態信息并反饋；?
根據目標速度曲線和反饋得到的狀態信息制定對列車的控制指令，并輸出；?
對輸出的控制指令利用指令優化策略與工況組合構建的關系矩陣進行優化，得到優化的控制指令，對列車進行控制。?
8.如權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述計算目標速度具體為：綜合線路限速、安全防護點、停車位置、組織調度和節能時刻表，計算出目標優化曲線。?
9.如權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述制定對列車的控制指令的過程中通過模糊算法選用不同的控制器參數計算得到控制指令。?
10.如權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述對輸出的控制指令進行優化具體包括：?
優化單元在保證控制器的控制性能的基礎上，利用指令優化策略對控制器輸出的控制指令進行優化。?
11.如權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述利用指令優化策略與工況組合構建關系矩陣時，針對采集的行車數據調整不同工況情況下優化策略的數值。?
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