[發(fā)明專利]一種無人飛行器的控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310687626.X
• 申請日: 2013-12-13
• 公開（公告）號: CN103914075A
• 公開（公告）日: 2014-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊碩;汪滔;王銘鈺
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

1.一種無人飛行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1：分別獲取所述無人飛行器在當(dāng)前狀態(tài)下沿豎直向上方向與上方障礙物之間的第一距離信息以及沿豎直向下方向與下方障礙物之間的第二距離信息；

S2：判斷所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值是否滿足預(yù)定條件；

若所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值不滿足所述預(yù)定條件，則在步驟S3：調(diào)整所述無人飛行器的飛行高度，以使飛行高度調(diào)整后的所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值滿足所述預(yù)定條件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S2包括：

判斷所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值是否等于預(yù)定比值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟S3包括：

若所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值大于所述預(yù)定比值，則提升所述無人飛行器的所述飛行高度，

若所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值小于所述預(yù)定比值，則降低所述無人飛行器的所述飛行高度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S2包括：

判斷所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值是否處于第一預(yù)定比值和第二預(yù)定比值之間，其中所述第一預(yù)定比值大于所述第二預(yù)定比值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述步驟S3包括：

若所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值大于所述第一預(yù)定比值，則提升所述無人飛行器的所述飛行高度，

若所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值小于所述第二預(yù)定比值，則降低所述無人飛行器的所述飛行高度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S1包括：

獲取所述上方障礙物的高度值以及所述上方障礙物處的氣壓值；

獲取所述無人飛行器在當(dāng)前狀態(tài)下的氣壓值，并根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)下的氣壓值、所述上方障礙物的高度值以及所述上方障礙物處的氣壓值計(jì)算所述第一距離信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S1包括：

獲取從所述無人飛行器沿豎直向上方向發(fā)射第一超聲波的第一發(fā)射時間，獲取所述第一超聲波接觸到所述上方障礙后反射回來被接收的第一接收時間，計(jì)算所述第一發(fā)射時間和所述第一接收時間之間的第一時間差，并根據(jù)所述第一時間差和所述第一超聲波的傳播速度計(jì)算所述第一距離信息；

獲取從所述無人飛行器沿豎直向下方向發(fā)射第二超聲波的第二發(fā)射時間，獲取所述第二超聲波接觸到所述下方障礙物后反射回來被接收的第二接收時間，計(jì)算所述第二發(fā)射時間和所述第二接收時間之間的第二時間差，并根據(jù)所述第二時間差和所述第二超聲波的傳播速度計(jì)算所述第二距離信息。

8.一種無人飛行器的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取所述無人飛行器在當(dāng)前狀態(tài)下沿豎直向上方向與上方障礙物之間的第一距離信息；

第二獲取模塊，用于獲取所述無人飛行器在當(dāng)前狀態(tài)下沿豎直向下方向與下方障礙物之間的第二距離信息；

判斷模塊，用于判斷所述第一獲取模塊獲取的所述第一距離信息與所述第二獲取模塊獲取的所述第二距離信息的比值是否滿足預(yù)定條件；

控制模塊，用于當(dāng)所述判斷模塊判斷所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值不滿足所述預(yù)定條件時，調(diào)整所述無人飛行器的飛行高度，以使飛行高度調(diào)整后的所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值滿足所述預(yù)定條件。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述判斷模塊用于判斷所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值是否等于預(yù)定比值。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，當(dāng)所述判斷模塊判斷所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值大于所述預(yù)定比值時，所述控制模塊提升所述無人飛行器的所述飛行高度；當(dāng)所述判斷模塊判斷所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值小于所述預(yù)定比值時，所述控制模塊降低所述無人飛行器的所述飛行高度。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述判斷模塊用于判斷所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值是否處于第一預(yù)定比值和第二預(yù)定比值之間，其中所述第一預(yù)定比值大于所述第二預(yù)定比值。