[發明專利]波動齒輪裝置及中空型旋轉致動器

有效

• 申請號: 201310686688.9
• 申請日: 2013-12-13
• 公開（公告）號: CN104061300B
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 矢島喜一
• 申請（專利權）人: 諧波傳動系統有限公司
• 主分類號: F16H35/00
• 分類號: F16H35/00;F16H57/021;F16H57/023;F16H57/029
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司31100
• 代理人: 茅翊忞

技術領域

本發明涉及包括軸承的波動齒輪裝置及中空型旋轉致動器，該軸承支承撓性外齒齒輪且使之能夠相對于剛性內齒齒輪而自由旋轉。更具體是，涉及波動齒輪裝置的撓性外齒齒輪與軸承的固定結構。

背景技術

一般作為減速機使用的波動齒輪裝置包括裝置殼體、剛性內齒齒輪、撓性外齒齒輪及波動發生器。剛性內齒齒輪固定在裝置殼體上。撓性外齒齒輪經過交叉滾子軸承等軸承而以能自由旋轉的狀態被裝置殼體支承。

作為波動齒輪裝置，已知有一種具有杯形的撓性外齒齒輪的杯型波動齒輪裝置。杯形的撓性外齒齒輪具有撓性的圓筒狀主體部、從圓筒狀主體部的一端向內側延伸的隔膜、與隔膜的內周邊緣連續地形成的剛性軸套。在圓筒狀主體部的位于開口端側的外周面部分形成有外齒。在這種結構的撓性外齒齒輪上，其剛性軸套固定在軸承的內圈上。

作為撓性外齒齒輪的剛性軸套與軸承的內圈的固定結構，已知有使用螺釘的固定結構(專利文獻1、2)、使用螺釘和打入銷的固定結構(專利文獻3、4)、在使用螺釘和打入銷形成的固定結構上輔助地使用粘接劑的固定結構(專利文獻4)。

另一方面，作為中空型旋轉致動器，已知有一種由中空馬達和杯型波動齒輪裝置構成的中空型旋轉致動器。在這種中空型旋轉致動器中，在中空馬達軸的內側配置套筒，防止從波動齒輪裝置向中空部內漏油。

專利文獻1：日本發明專利申請特開2002-31150號公報

專利文獻2：日本發明專利申請特開2002-21866號公報

專利文獻3：日本發明專利申請特開2001-336588號公報

專利文獻4：日本發明專利申請特開2000-9191號公報

專利文獻5：日本發明專利申請特開2006-144971號公報

專利文獻6：日本發明專利申請特開2001-304382號公報

采用傳統的用螺釘將撓性外齒齒輪的剛性軸套與軸承內圈加以固定的結構時，為了得到足夠的固定強度，要在兩個零件之間確保有足夠的螺釘旋入量。而由于不能將螺釘固定部分在軸線方向上的長度縮短到規定值以下，會阻礙縮短波動齒輪裝置在軸線方向上的長度以達到波動齒輪裝置扁平化的愿望實現。另外，要在剛性軸套的外周面上加工陽螺紋，在軸承內圈的內周面上加工陰螺紋，還要通過旋入來將兩個零件組裝，因此零件的加工工時和組裝工時多。

發明內容

本發明正是為了解決上述問題，目的在于提供一種波動齒輪裝置，能夠以簡單的結構將撓性外齒齒輪的剛性軸套與軸承內圈固定，并且能夠可靠地將它們之間密封。另外，本發明的目的還在于提供一種包括這種新型波動齒輪裝置的中空型旋轉致動器。

為了實現上述目的，本發明的波動齒輪裝置的特征在于，包括：剛性內齒齒輪；撓性外齒齒輪；波動發生器；支承所述撓性外齒齒輪且使之能夠相對于所述剛性內齒齒輪而自由旋轉的軸承；以及將所述撓性外齒齒輪的剛性軸套與所述軸承的內圈相互固定的第一焊接部，所述第一焊接部是將所述軸套與所述內圈之間密封成液密封狀態的全周焊接部。

此處，最好所述第一焊接部是激光焊接。

本發明的波動齒輪裝置可以采用以下結構。即，本發明的波動齒輪裝置包括：裝置殼體；以及在所述軸承的所述內圈上形成的內圈中心通孔，所述剛性內齒齒輪固定在所述裝置殼體的內周部，所述撓性外齒齒輪配置在所述剛性內齒齒輪的內側，經過所述軸承而以能自由旋轉的狀態支承在所述裝置殼體中，所述波動發生器配置在所述撓性外齒齒輪的內側，所述撓性外齒齒輪的所述軸套安裝于所述內圈的所述內圈中心通孔，所述內圈的端面以及所述軸套的端面分別在裝置軸線方向上向外露出，所述第一焊接部在所述內圈的內周面與所述軸套的外周面之間，在所述軸套的位于所述端面側的部位，沿全周范圍形成。

軸承的內圈和撓性外齒齒輪的軸套通過第一焊接部、譬如由激光焊接構成的第一焊接部來相互固定。從而，與用螺釘將兩個零件固定的場合相比，能夠縮短這些零件在軸線方向上的長度。另外，雖然需要將兩個零件焊接的焊接工序，但無需對兩個零件進行螺紋加工，無需將一個零件旋入另一個零件的工序。

而且，由于第一焊接部是全周焊接，因此該第一焊接部能夠作為油封來發揮作用，防止從內圈與軸套之間漏油。無須另外配置其它構件即油封。此外，內圈和軸套的焊接部位在裝置軸線方向上向裝置前端一側或后端一側露出，因此能夠簡單地進行內圈與軸套的焊接作業。

從而，本發明整體上能夠縮短內圈和軸套的加工時間，減少雙方的組裝工時和組裝零件的數量。