[發(fā)明專利]一種用于并聯(lián)機(jī)器人的自適應(yīng)控制器無效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201310681546.3 | 申請(qǐng)日： | 2013-12-09 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN103612267A | 公開（公告）日： | 2014-03-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 陳奕梅 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 天津工業(yè)大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | B25J19/00 | 分類號(hào)： | B25J19/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 300160*** | 國(guó)省代碼： | 天津;12 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 用于 并聯(lián) 機(jī)器人 自適應(yīng) 控制器 | ||
1.一種用于平面并聯(lián)機(jī)器人的自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)方法，其特征在于以控制Lyapunov函數(shù)為設(shè)計(jì)工具，以系統(tǒng)模型的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)為突破口，實(shí)現(xiàn)了在模型參數(shù)不能準(zhǔn)確確定時(shí)，并聯(lián)機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)問題。
2.根據(jù)權(quán)利1所述的平面并聯(lián)機(jī)器人的自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)方法，其特征在于系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)方程具有如下形式：
3.根據(jù)權(quán)利1所述的平面并聯(lián)機(jī)器人的自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)方法，其特征在于充分利用了M的正定對(duì)稱性以及中的參數(shù)特點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利1所述的平面并聯(lián)機(jī)器人的自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)方法，其特點(diǎn)在于對(duì)不確定參數(shù)α1，β1可以不進(jìn)行參數(shù)估計(jì)而直接設(shè)計(jì)控制器。
5.根據(jù)權(quán)利1所述的平面并聯(lián)機(jī)器人的自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)方法，其特征在于利用了控制Lyapunov設(shè)計(jì)方法來設(shè)計(jì)控制器。
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