[發(fā)明專利]一種多飛行器吊裝協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201310680851.0 | 申請日： | 2013-12-12 |
| 公開（公告）號： | CN103699133A | 公開（公告）日： | 2014-04-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張東升;周進;梅雪松;田愛芬;王小鵬 | 申請（專利權(quán)）人： | 西安交通大學(xué) |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200 | 代理人： | 徐文權(quán) |
| 地址： | 710049 陜*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 飛行器 吊裝 協(xié)調(diào) 控制系統(tǒng) | ||
1.一種多飛行器吊裝協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括用于控制若干飛行器（2）的地面控制中心和用于測量重物（3）當前的姿態(tài)信息、加速度以及飛行高度信息的反饋裝置（1），反饋裝置（1）安裝在飛行器吊裝的重物（3）上，反饋裝置（1）內(nèi)部集成有慣性姿態(tài)測量單元以及高度傳感器，反饋裝置（1）通過無線數(shù)傳的方式將測量的信息發(fā)送到地面控制中心，地面控制中心通過先進PID控制算法對控制信息進行計算后發(fā)送給各個飛行器（2），飛行器（2）根據(jù)接收到的控制信號調(diào)節(jié)飛行器（2）的姿態(tài)，使得重物（3）在吊裝作業(yè)過程中始終保持平穩(wěn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多飛行器吊裝協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述慣性姿態(tài)測量單元由三軸加速度計、陀螺儀和三軸磁阻傳感器組成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多飛行器吊裝協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述地面控制中心為安裝有RS232無線串口數(shù)據(jù)接收裝置和發(fā)送裝置的計算機。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多飛行器吊裝協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述飛行器根據(jù)接收到的控制信號調(diào)節(jié)飛行器（2）的姿態(tài)是通過安裝于飛行器（2）上的機載控制器或人工操作完成的。
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