[發(fā)明專利]管道機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310676422.6
• 申請日: 2013-12-11
• 公開（公告）號: CN103672292A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉棟;曾佑軒;楊博光;陸蓉蓉;辛紹杰
• 申請（專利權(quán)）人: 上海電機學(xué)院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 上海思微知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31237
• 代理人: 鄭瑋

1.一種管道機器人，其特征在于，所述管道機器人包括：

機器人骨架，進一步由所述第一十字軸萬向鉸鏈和所述第二十字軸萬向鉸鏈串聯(lián)形成；

支桿，所述支桿之一端鉸鏈連接在所述機器人骨架上，所述支桿之另一端固定設(shè)置所述傳動輪，且所述支桿之連接所述機器人骨架的一端通過所述彈性元件調(diào)節(jié)所述支桿的張開角度；

傳動輪，設(shè)置在所述支桿之異于所述機器人骨架的一端，并通過所述錐齒和所述萬向聯(lián)軸器與所述驅(qū)動電機電連接；

傳感器，分別設(shè)置在所述機器人骨架之兩端，以檢測所述管道之走向；

無線信號收發(fā)器，設(shè)置在所述管道機器人上，并通過與外部電腦連接且設(shè)置在所述管道之管道口處的信號接收裝置進一步與所述外部電腦訊號連接；以及，

控制單元，根據(jù)所述傳感器之信號和所述外部電腦之指令控制所述管道機器人工作。

2.如權(quán)利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述彈性元件為彈簧。

3.如權(quán)利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述控制單元為單片機。

4.如權(quán)利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述第一十字軸萬向鉸鏈和所述第二十字軸萬向鉸鏈上的傳動輪的數(shù)量分別為3～4個。

5.如權(quán)利要求1所述的管道機器人，其特征在于，設(shè)置在所述管道機器人之兩端的傳感器檢測所述管道之走向，并將所述檢測信息傳送至所述控制單元，所述控制單元并進一步處理所述信息，以控制所述管道機器人的運動。

6.如權(quán)利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述控制單元對所述管道機器人之運動的控制系通過控制所述驅(qū)動電機，進而對所述傳動輪進行控制而實現(xiàn)。

7.如權(quán)利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述管道機器人采用由所述第一十字軸萬向鉸鏈和所述第二十字軸萬向鉸鏈串聯(lián)形成的機器人骨架，并通過電機驅(qū)動控制和內(nèi)齒轉(zhuǎn)副傳動。